Pico-10DOF-IMU

	基本信息
分类：		Sensors模块
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品牌：		Waveshare

功能简介

特性	Sensors
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接口		I2C

产品简介

Pico-10DOF-IMU 是一款专为 Raspberry Pi Pico 设计的传感器扩展板，板载了陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计等传感器，I2C 接口通信。搭配 Raspberry Pi Pico 使用，可以采集周围环境的温度、大气压强等传感器数据，也可以轻轻松松就 DIY 一个可以检测运动姿态和方位的机器人。

产品特性

板载 Raspberry Pi Pico 接口，适用于 Raspberry Pi Pico 系列主板
板载 ICM20948 (3 轴加速度、3 轴陀螺仪和 3 轴磁力计)，可检测运动姿态、方位和磁场
板载 LPS22HB 大气压强传感器，可感知环境的大气压强
提供完善的配套资料手册 (Raspberry Pi Pico C/C++ 和 MicroPython 等示例程序)

产品参数

传感器	参数
加速度计特性	分辨率：16 位量程 (可选)：±2、±4、±8、±16g 工作电流：68.9uA
陀螺仪特性	分辨率：16 位量程 (可选)：±250、±500、 ±1000、±2000°/sec 工作电流：1.23mA
磁力计特性	分辨率：16 位量程：±4900µT 工作电流：90uA
气压计特性	测量范围：260 ~ 1260hPa 测量精度 (常温下)：±0.025hPa 测量速率：1Hz - 75Hz
电气	参数
工作电压	5V

引脚分布

产品尺寸

Pico快速上手

Pico百科

树莓派Pico百科（墙裂推荐）

固件下载

MicroPython固件下载

C_Blink固件下载

视频教程（更新中）

PICO系列教程1——基础介绍

PICO系列教程2——外设GPIO

PICO系列教程3——PWM(脉冲宽度调制)

PICO系列教程4——ADC（模拟数字转换器）

文字教程（更新中）

MicroPython系列

C/C++系列

开源例程

环境设置

1. 树莓派环境设置请点击查阅链接
2. Windows环境设置请点击查阅链接

树莓派

1. 使用SSH登陆树莓派终端或使用屏幕时同时按下Ctrl+Alt+T打开终端
2. 下载解压程序到Pico C/C++ SDK目录下,还未安装SDK用户参考教程

#注意自己目录,SDK安装教程默认安装目录为~/pico/,如若用户自定义其它目录,自行更改
wget -P ~/pico/ https://www.waveshare.net/w/upload/3/3d/Pico-10dof-imu.zip
cd ~/pico
unzip Pico-10dof-imu.zip

c

1. 按住Pico的BOOTSEL使用MicroUSB线缆连接Pico到树莓派的USB后松开
2. 编译运行pico-10dof-imu的c示例程序

cd ~/pico/pico-10dof-imu/c/build/
cmake ..
make
sudo mount /dev/sda1 /mnt/pico && sudo cp imu.uf2 /mnt/pico/ && sudo sync && sudo umount /mnt/pico && sleep 2 && sudo minicom -b 115200 -o -D /dev/ttyACM0

3. Pico运行,树莓派终端打开了minicom显示传感器信息,退出按Ctrl+A再按Q按Enter

python

1. 按照python环境配置设置,使用树莓派桌面系统
2. 打开树莓派系统的Thonny IDE,将代码文件拉进IDE,保存到Pico文件系统里面,如图所示


3. 点击运行按钮执行python程序,如图所示

Windows

1. 下载解压示例程序到Windows桌面,参考Windows软件环境设置
2. 按住Pico的BOOTSEL键,用MicroUSB线缆连接Pico的USB到PC,将c或python程序导入Pico使其运行
3. 使用串口查看Pico的USB枚举的虚拟串口查看打印信息,注意打开DTR,波特率为115200,如图所示