功能简介

特性	Sensors
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接口		I2C

说明

产品简介

专为Raspberry Pi Pico 设计的一款舵机控制拓展板，板载16通道舵机控制接口。

产品特性

板载 Raspberry Pi Pico 接口，适用于 Raspberry Pi Pico 系列主板
支持高达 16 路舵机或 PWM 输出，每路支持高达 16 位分辨率
板载 5V 稳压芯片，输出电流可达 3A，可通过 VIN 端子接入电池供电
板载标准舵机接口，可接入 SG90、MG90S、MG996R 等常用舵机
引出 Pico 未占用的引脚，方便扩展
提供完善的配套资料手册 (Raspberry Pi Pico C/C++ 和 MicroPython 等示例程序)

产品参数

工作电压 5V(Pico) 或 6~12V(VIN 端子)
舵机电压 5V
逻辑电压 3.3V
控制接口 GPIO
过孔直径 3.0mm
产品尺寸 65 × 56mm

引脚分布

产品尺寸

使用

硬件连接

连接Pico的时候，请注意对应方向不要接反。可以观察模块上有USB丝印的一端与Pico的USB接口一端来判断方向（也可以根据模块上的排母的引脚标号与Pico的引脚标号判断）

程序下载

一：树莓派上直接下载打开树莓派终端，执行：

sudo apt-get install p7zip-full
cd ~
sudo wget  https://www.waveshare.net/w/upload/3/31/Pico_Servo_Driver_Code.7z
7z Pico_Servo_Driver_Code.7z -o./Pico_Servo_Driver_Code.7z
cd ~/Pico_Servo_Driver_Code

二：在资料栏下点击示例程序直接下载即可

树莓派环境使用

c

以下教程为在树莓派上操作，但由于cmake的多平台、可移植的特点，在PC上也是能成功编译，但操作略有不同，需用户自行判断。

进行编译，请确保在c目录：

cd ~/Pico_Servo_Driver_Code/c/

在文件夹中创建并进入build目录,并添加SDK: 其中 ../../pico-sdk 是你的SDK的目录。我们示例程序中是有build的，直接进入即可

cd build
export PICO_SDK_PATH=../../pico-sdk
(注意：务必写对你自己的SDK所在路径)

执行cmake自动生成Makefile文件

cmake ..

执行make生成可执行文件，第一次编译时间比较久

make -j9

编译完成，会生成uf2文件。按住Pico板上的按键，将pico通过Micro USB线接到树莓派的USB接口，然后松开按键。接入之后，树莓派会自动识别到一个可移动盘（RPI-RP2），将build文件夹下的main.uf2 文件复制到识别的可移动盘（RPI-RP2）中即可。

cp main.uf2 /media/pi/RPI-RP2/

python

树莓派环境下的使用

1.刷好Micropython的固件，将pico_micropython_xxxxx.uf2 文件拷入pico中（下面Windows教程中有详细介绍）。

官方固件下载

2.在树莓派上打开Thonny IDE （点击树莓派logo -> Programming -> Thonny Python IDE ），你可以在Help->About Thonny查看版本信息

以确保你的版本是有Pico支持包的，同样你可以点击Tools -> Options... -> Interpreter选择MicroPython(Raspberry Pi Pico 和ttyACM0端口
如图所示：

如果你当前的Thonny版本没有pico支持包，输入以下指令来更新Thonny IDE

sudo apt upgrade thonny

3.点击File->Open...->python/Pico_Servo_Driver_Code/python/servo.py，运行脚本即可
实验现象通道一接上舵机，将会从0度旋转到180度，循环三次

Windows环境使用

c

Windows环境按装

下载例程

Pico_Servo_Driver例程

使用例程

注意：下面的图片仅供参考，步骤是一样的。
1. 打开对应C程序文件夹

2. 通过Vs coed打开,并选择对应编译工具

3. 点击编译按键进行编译

4.Pico-Eval-Board上的Reset按键按下可复位Pico，先按下BOOTSEL按键再按下RUN按键后释放Reset按键，Pico可进入磁盘模式无需插拔Pico，并将build文件下的UF2文件拖拽到RPI-RP2盘符中

5.此时Pico开始运行对应程序

代码简析

底层硬件接口

我们进行了底层的封装，由于硬件平台不一样，内部的实现是不一样的，如果需要了解内部实现可以去对应的目录中查看
在DEV_Config.c(.h)可以看到很多定义，在目录：...\c\lib\Config

数据类型：

#define UBYTE   uint8_t
#define UWORD   uint16_t
#define UDOUBLE uint32_t

模块初始化与退出的处理：

void DEV_Module_Init(void);
void DEV_Module_Exit(void);

PWM初始化处理：

void PWM_initialization()；

中断处理函数：

void on_pwm_wrap()；

定义使用的通道

#define CHANNE_N 0xFFFF     // 0x0001表示0通道开启，0x0000表示通道全部关闭

旋转的角度

#define ROTATE_0      1700        //旋转到0°的位置
#define ROTATE_45     3300       //旋转到45°的位置
#define ROTATE_90     4940       //旋转到90°的位置
#define ROTATE_135    6600      //旋转到135°的位置
#define ROTATE_180    8250     //旋转到180°的位置