SO-ARM100/101 设置舵机的 ID
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设置机械臂的舵机 ID
搭建好 lerobot 环境后可以通过脚本设置机械臂的舵机 ID。
1. 打开终端，进入 lerobot 环境和目录：
conda activate lerobot cd ~/lerobot
2. 查找机械臂对应的 USB 端口：
- 在驱动板上接入电源，使用 USB 线连接驱动板与 PC（或者 Jetson Orin Nano）。请注意，USB 不会为舵机供电，因此电源和 USB 都必须连接。
- SO-ARM100 配的电源是 5V 4A ，SO-ARM101 配的电源是 12V 5A。
lerobot-find-port
- 看到提示“Remove the usb cable from your MotorsBus and press Enter when done.”时，拔出 USB 接头，按 【Enter】 键。
- 检测到接口后，根据提示“Reconnect the USB cable.”重新插上 USB 接头。
3. 赋予 USB 端口访问权限：
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
4. 设置舵机 ID：
- 将 USB 线从电脑（或 Jetson Orin nano）连接到从动臂的舵机驱动板，并接通电源。然后，在终端运行以下命令:
lerobot-setup-motors \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 #您的实际端口号
您会看到提示：“Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.”。
依照指示，连接夹爪的舵机。请确保它是唯一连接到舵机驱动板的舵机，并且该舵机尚未与其他任何舵机进行连接。然后按下 【Enter】 键，脚本会将该舵机的 ID 设置为 6。
依照提示依次连接其它舵机，与之前的舵机一样，请确保它是唯一连接到驱动板的舵机，然后按下 【Enter】 键。从夹爪到底座的舵机 ID 分别设置为 6、5、4、3、2、1。
完成所有步骤后，脚本将自动结束，此时舵机即可投入使用。
- 将 USB 线从电脑（或 Jetson Orin nano）连接到领导臂的舵机驱动板，并接通电源。然后，在终端运行以下命令:
lerobot-setup-motors \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM0 #您的实际端口号
对 Leader 机械臂重复相同的步骤。
