安装 Lerobot 环境

对于 Jetson Orin Nano

需要根据您的 CUDA 版本安装 pytorch 和 torchvision 等环境。

1. 安装 Miniconda

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
chmod +x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
./Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
source ~/.bashrc

关闭终端重新打开，确保 conda 环境生效。

2. 创建并激活一个新的 conda 环境用于 lerobot

conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot

3. 克隆 LeRobot 仓库：

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

4. 使用 miniconda 时，在环境中安装 ffmpeg：

conda install ffmpeg -c conda-forge

若安装后出现编码器问题，显式安装指定版本：

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

5. 安装带有 feetech 电机依赖的 lerobot：

cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

若下载过程中总是因为连接超时而中断，可以临时指定镜像源来安装：

cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]" -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ --trusted-host mirrors.aliyun.com

6. 安装 PyTorch 与 Torchvision

根据你的 JetPack 版本或 CUDA 版本安装 pytorch 和 torchvision。

可通过以下命令查看 Jetpack 版本：

apt list --installed | grep nvidia-jetpack

可通过以下命令查看 CUDA 版本：

nvcc -V

根据 JetPack 版本或 CUDA 版本下载对应的 PyTorch 和 Torchvision

JetPack 7：
• PyTorch 2.9.0

• Torchvision 0.24.0

JetPack 6.1 & 6.2 (L4T R36.4) + CUDA 12.6：
• PyTorch 2.7.0

• Torchvision 0.22.0

JetPack 6.0 (L4T R36.2 / R36.3) + CUDA 12.2：
• PyTorch 2.3.0

• Torchvision 0.18.0

在终端通过 cd 命令（如：cd ~/Downloads）切换到您下载的文件所在的目录。执行以下命令：

sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev
pip3 install 'Cython<3'
pip3 install <filename>.whl
# 用下载的两个文件的名称替换 <filename>.whl。如：pip3 install torch-2.7.0-cp310-cp310-linux_aarch64.whl torchvision-0.22.0-cp310-cp310-linux_aarch64.whl

验证安装：需要在 python 中进行检查

python
import torch
print(torch.cuda.is_available())

输出 True 为正常（有 GPU 支持）。执行 exit() 退出 Python 命令环境。

7. 安装 OpenCV 依赖

conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0.84"  # 通过 conda 安装 OpenCV 和其他依赖，仅适用于 Jetson Jetpack 6.0+
conda remove opencv  # 卸载 OpenCV
pip3 install opencv-python==4.10.0.84  # 使用 pip3 安装指定版本 OpenCV
conda install -y -c conda-forge ffmpeg
conda uninstall numpy
pip3 install numpy==1.26.0  # 该版本需与 torchvision 兼容

对于虚拟机上的 X86 Ubuntu 22.04

⚠️虚拟机可以进行遥控操作，但是无法通过摄像头录制数据集，因为普通虚拟机对 GPU 的支持有限制，无法直接访问宿主机 GPU。