SO-ARM100/101 安装 Lerobot 环境
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安装 Lerobot 环境
对于 Jetson Orin Nano
需要根据你的 CUDA 版本安装 pytorch 和 torchvision 等环境。
1. 安装 Miniconda
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh chmod +x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh ./Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh source ~/.bashrc
- 关闭终端重新打开，确保 conda 环境生效。
2. 创建并激活一个新的 conda 环境用于 lerobot
conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot
3. 克隆 LeRobot 仓库：
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
4. 使用 miniconda 时，在环境中安装 ffmpeg：
conda install ffmpeg -c conda-forge
- 若安装后出现编码器问题，显式安装指定版本：
conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge
5. 安装带有 feetech 电机依赖的 lerobot：
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"
- 若下载过程中总是因为连接超时而中断，可以临时指定镜像源来安装：
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]" -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ --trusted-host mirrors.aliyun.com
6. 安装 PyTorch 与 torchvision
- 根据你的 CUDA 版本安装 pytorch 和 torchvision。可通过以下命令查看 CUDA 版本：
nvcc -V
- 在Pytorch 官网查看安装指令，以 CUDA 12.6为例，可以使用以下安装命令：
pip install torch==2.9.0 torchvision==0.24.0 torchaudio==2.9.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu126
- 验证安装：需要在 python 中进行检查
python import torch print(torch.cuda.is_available())
输出 True 为正常（有 GPU 支持）。执行 exit() 退出 Python 命令环境。
7. 安装 OpenCV 依赖
conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0.84" # 通过 conda 安装 OpenCV 和其他依赖，仅适用于 Jetson Jetpack 6.0+ conda remove opencv # 卸载 OpenCV pip3 install opencv-python==4.10.0.84 # 使用 pip3 安装指定版本 OpenCV