SO-ARM100/101 机械臂校准及遥控操作
机械臂校准及遥控操作
校准机械臂
打开终端，进入 lerobot 环境和目录
conda activate lerobot cd ~/lerobot
检查电脑是否识别到了端口号
在驱动板上接入电源，使用 USB 线连接驱动板与 Jetson Orin Nano。
ls /dev/ttyACM*
赋予端口权限
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
校准 Follower 从动臂
通过运行以下示例命令来校准从动臂：
lerobot-calibrate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.id=my_awesome_follower_arm
注：robot.port 需要填入您的实际端口号；robot.id 的名字可以修改，但是后续训练的时候使用的名字要保持一致。
将机械臂移动到所有关节都位于其活动范围中间的位置。然后，按下回车键确认中位后，手动将每个关节在其完整的运动范围内移动，让系统能够记录到不同的 MIN 和 MAX 值。
校准 Leader 领导臂
对领导臂进行校准的步骤与上述相同，请运行以下示例命令：
lerobot-calibrate \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1 \
--teleop.id=my_awesome_leader_arm
其他说明
1. 如果需要重新校准机械臂，请完全删除 ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots 或者 ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators 下的文件并重新校准机械臂，否者会出现报错提示。如果在 Home 文件夹中找不到 .cache 文件夹，可能是因为文件被隐藏了，可以在 Home 文件夹中按下键盘快捷键 Ctrl+H 显示被隐藏的文件。
2. SO100 和 SO101 的代码是兼容的。SO100 用户可以直接使用 SO101 的参数和代码进行操作。
遥控操作
进行遥控操作前，先用夹紧器将两个机械臂固定，以免进行遥控操作时机械臂倾倒。然后，用两根USB线分别将领导臂和从动臂的驱动板与 Jetson Orin Nano 相连，两个驱动板分别接入配套的电源。
打开终端，进入 lerobot 环境和目录
conda activate lerobot cd ~/lerobot
检查电脑是否识别到了端口号
ls /dev/ttyACM*
对串口赋予权限：
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
运行以下命令进行遥控操作：
第一个插入的 usb 接口会映射为 /dev/ttyACM0，第二个插入的 usb 接口会映射为 /dev/ttyACM1。在运行代码前请注意 leader 和 follower 的映射接口。
lerobot-teleoperate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM1 \
--robot.id=my_awesome_follower_arm \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM0 \
--teleop.id=my_awesome_leader_arm
在键盘按下 Ctrl+C 快捷键即可退出遥控操作。