套件组装

产品的 3D 打印套件可以组装成一个领导臂和一个从动臂。SO-ARM100 与 SO-ARM101 组装流程相似，核心差异在于 SO-ARM101 需区分主从臂舵机型号。

舵机预处理

SO-ARM100 所有关节舵机均为 ST3215-7.4V Servo，可跳过型号区分。

SO-ARM101 不同套餐的主从臂舵机型号如下：

	SO-ARM101 3DP Parts Kit	SO-ARM101 No-3DP Parts Kit (SE)	SO-ARM101 3DP Parts Kit (SE)	SO-ARM101 CAM Kit (SE)	SO-ARM101 Jetson Orin Nano Kit (SE)
领导臂	ID = 1，2，3：ST3215 Servo； ID = 4，5，6：ST3215-HS Servo	ST3215 Servo (SE)*6
从动臂	ST3215 Servo *6

注：ST3215 Servo (SE) 是虚拟舵机，只有编码器，没有动力部分，使用起来很顺畅。

机械臂从下往上使用的舵机 ID 分别是 1 ~ 6。建议在组装机械臂前设置好舵机的 ID，因为组装完成后拆装舵机连接线会比较麻烦。

SO-ARM101 组装说明

Follower 从动臂组装

下图是 SO-ARM101 从动臂使用的 3D 打印套件，为了便于叙述，分别用 F1 ~ F11 对打印件进行编号。

步骤：
1. 安装 1 号舵机。 首先取出底座 F1 和 1 号舵机，在 1 号舵机的两个接口插上连接线，再将 1 号舵机插入底座中间的空腔处，并用四个尖头螺丝（上下各两个）将舵机固定住。

2. 安装 1 号舵机的舵盘。 每个舵机都配备有两个舵盘，一个带齿轮，另一不带齿轮。1 号舵机的输出轴（即舵机的上端）安装带齿轮的舵盘，底部安装不带齿轮的舵盘，尽量保持舵盘方向是正的。

3. 安装基础电机支架 F2。 取出基础电机支架 F2，套在底座 F1 上，两边用螺丝固定。将 1 号舵机的一条线从 F1 中间的口穿出，另一条线卡在 F2 的卡线槽。

注：卡线槽的作用是使线路看起来整洁美观，可以不使用。SO-ARM100 的打印件没有卡线槽。

4. 安装肩部 F3。 将肩部 F3 从水平方向沿着内侧的滑位卡在 1 号舵机两端。肩部 F3 两端的孔位要跟舵盘上的孔位重合，两端用平头螺丝固定。

5. 安装肩部电机支架 F4 和 2 号舵机。 将肩部电机支架 F4 套在肩部 F3 上，装入 2 号舵机，两端用螺丝固定。再用 1 号舵机的连接线与 2 号舵机相连（接哪个舵机接口都行）。

6. 安装 2 号舵机的舵盘。 在 2 号舵机两端分别安装舵盘，尽量保持舵盘方向是正的。然后在舵机的另一个接口插入连接线。

7. 安装上臂 F5。 将上臂 F5 沿着内侧的滑位从侧边卡在舵盘上，上臂 F5 的卡线槽与线束在同一侧。上臂 F5 两端的孔位要跟舵盘上的孔位重合，两端用螺丝固定。

8. 安装 3 号舵机。 在上臂 F5 的凹槽处插入 3 号舵机，两端分别用螺丝固定。用 2 号舵机的连接线与3号舵机相连。

9. 安装 3 号舵机的舵盘。 在 3 号舵机两端分别安装舵盘，尽量保持舵盘方向是正的。在舵机的另一个接口插入连接线。

10. 安装前臂 F6。 将前臂 F6 沿着内侧的滑位从侧边卡在舵盘上，前臂 F6 的卡线槽与线束在同一侧。前臂 F6 两端的孔位要跟舵盘上的孔位重合，两端分别用螺丝固定。

11. 安装肘部电机支架 F7 和 4 号舵机。 将肘部电机支架 F7 套入前臂 F6，卡线槽与线束在同一侧。将 4 号舵机插入凹槽，两端用螺丝固定。用 3 号舵机的连接线与 4 号舵机相连。

12. 安装 4 号舵机的舵盘。 在 4 号舵机两端分别安装舵盘，尽量保持舵盘方向是正的。在舵机的另一个接口插入连接线。

13. 安装手腕支架 F8。 将 F8 与 F7 保持水平，手腕支架 F8 的长方形开口与 4 号舵机的接线口在同一侧，再沿着滑位卡在舵盘上。此时手腕支架 F8 两端的孔刚好与舵盘上的孔位重合，两端分别用螺丝固定。

14. 安装 5 号舵机。 将 4 号舵机的连接线从手腕支架 F8 底部的口穿入，再从一侧的长方形口穿出，连接 5 号舵机。在 5 号舵机的另一个接口也插入连接线，将线从手腕支架 F8 底部穿出。调整 5 号舵机连接线的位置，再将舵机插入手腕支架 F8，舵机含齿轮的一侧先装入，齿轮朝上，装入舵机后用螺丝固定。