RoArm-M3-AI-Kit
来自Waveshare Wiki
| ||||||||||||||||||||
| ||||||||||||||||||||
产品说明
产品介绍
RoArm-M3-AI-Kit 系列全面兼容热门 AI 机械臂开源项目 LeRobot，内置预训练模型与示教数据集，为模仿学习、强化学习等具身智能算法研发提供有力支撑。开发者可直接调用 LeRobot 的丰富示例与算法库，高效部署至 RoArm-M3 机械臂，显著加速创新应用的开发与落地。
其中，RoArm-M3 系列是一款专为创新应用而设计的 5 + 1 自由度智能机械臂。采用轻量化结构，有效负载 0.2kg@0.5m，可灵活安装在各类移动平台。
360° 全方位的底座运动范围配合五个灵活的关节，构建直径 1m 的触手可及的工作空间。
关节直驱设计在提高重复定位精度的同时也提高了结构可靠性，创新双驱技术使肩关节力矩成倍增强。
主控模组使用 ESP32 MCU，支持多种无线控制方式，提供控制接口与丰富的通讯协议，可轻松连接至多种常用设备。
产品特性
- 兼容开源生态：支持 LeRobot 主流 AI 机械臂开源项目，提供完善的示例代码库，快捷部署至 RoArm-M3 机械臂，节省开发时间。
- 丰富的学习资源：提供全面的开源学习资源，帮助用户快速上手并开发机器人应用，助力模仿学习与强化学习快速起步。
- 全向工作空间：360°全方位旋转的底座搭配灵活的关节运动，创造直径达1m的工作空间，实现全方位运动自如。
- 易用性：提供跨平台 Web 应用和坐标控制模式，降低使用难度，使用户能够轻松操作机械臂。
- 开源代码：开源了 RoArm-M3 机械臂系列的控制代码和通信接口文档，方便用户进行二次开发。
- 关节直驱设计：使用 12 位高精度磁编码器来获取关节角度，使得重复定位精度可达 0.088°，提高了结构可靠性。
- 双驱技术：创新双驱技术增强了机械臂肩关节的力矩，提升机械臂整体负载能力。
- 强大的主控模组：采用 ESP32 主控 MCU，支持多种控制接口和无线通信协议。
外观介绍
以下是机械臂各个部位以及常用接口的标注：
机器人通用驱动板板载接口
| 序号 | 资源名称 | 介绍 |
| 1 | ESP32-WROOM-32 主控模组 | 可使用 Arduino IDE 进行开发 |
| 2 | IPEX 一代 WIFI接口 | 用于连接IPEX1外螺内孔的天线 |
| 3 | 激光雷达接口 | 集成了雷达转接板的功能 |
| 4 | IIC 外设扩展接口 | 可用于连接 OLED 屏幕或其它 IIC 传感器 |
| 5 | 复位按键（EN） | 按下后松开，ESP32 会重启 |
| 6 | 下载按键（BOOT） | 按下时开机，ESP32 会进入到下载模式 |
| 7 | DC-DC 5V 稳压电路 | 可为上位机例如树莓派或Jetson nano等供电 |
| 8 | Type-C 接口 (LADAR) | 激光雷达数据接口 |
| 9 | Type-C 接口 (USB) | ESP32 串口通信接口、可为 ESP32 上传程序 |
| 10 | XH2.54 供电接口 | 输入DC7~12.6V，该接口直接为总线舵机和电机供电 |
| 11 | INA219 | 电压电流监测芯片 |
| 12 | 电源开关 | 控制外部供电的开关（上图处于 ON 的位置） |
| 13 | ST3215 总线舵机接口 | 用于连接 ST3215 总线舵机 |
| 14 | 电机接口 PH2.0 6P | B 组带编码器的电机接口 |
| 15 | 电机接口 PH2.0 6P | A 组带编码器的电机接口 |
| 16 | 电机接口 PH2.0 2P | A 组无编码器的电机接口（该产品中为 LED 灯接口） |
| 17 | 电机接口 PH2.0 2P | B 组无编码器的电机接口 |
| 18 | AK09918C | 3 轴电子罗盘 |
| 19 | QMI8658 | 6 轴运动传感器 |
| 20 | TB6612FNG | 电机控制芯片 |
| 21 | 总线舵机控制电路 | 连接多个ST3215总线舵机，并获取舵机反馈 |
| 22 | SD 卡槽 | 可用于存储日志或 WIFI 配置 |
| 23 | 40PIN 扩展接口 | 方便接入树莓派4B、树莓派Zero或 Jetson Orin Nano |
| 24 | 40PIN 扩展接口 | 方便使用安装在驱动板上的上位机的引脚 |
| 25 | CP2102 芯片 | 串口转 USB，用于雷达数据传输 |
| 26 | CP2102 芯片 | 串口转 USB，用于 ESP32 串口通信 |
| 27 | 自动下载电路 | 为 ESP32 上传程序时不需要按 EN 和 BOOT 按键 |
产品使用
使用前注意事项
使用前请务必了解以下内容：
- 本产品出厂时已经组装好，但由于使用的舵机数量比较多，因此不建议拆解该产品。
- 本产品工作电压范围7-12.6V，尽量使用标配的12V 5A电源供电，也可使用3S锂电池供电，注意严禁使用超出产品工作电压范围的电源供电。
- 本产品所使用的舵机扭矩比较大，因而有可能会带来潜在的的风险，使用时要避免眼睛、头部等敏感部位处于舵机的活动范围内。
- 使用该产品时要远离儿童，避免受伤；且该产品不能受到剧烈的撞击。
- 为了安全起见，默认例程的机械臂运行速度比较慢，你可以参考后续教程来更改这个速度，但过低的速度可能会导致机械臂运行到一些特定位置时发生抖动。
开始工作
请先阅读外观介绍部分了解机械臂的结构及各个常用接口。
- 使用配置的 12V 5A 电源线接入机械臂上的电源接口，打开电源开关，通电即开机，产品各个关节都会自动转动到中位。
- 开机后 OLED 屏幕上显示内容含义如下：
- 第一行内容表示此时 WiFi 处于 AP 模式下，WiFi 热点名为 RoArm-M3；
- 第二行表示 STA 模式处于关闭状态，当 WiFi 处于 STA 模式时，路由器会分配一个 IP 地址并显示出来；
- 第三行的内容为本设备的 MAC 地址，该地址是唯一的，用于 ESP-NOW 通信。
功能使用
LeRobot 教程目录
产品资料
RoArm-M3 相关程序
RoArm-M3 图纸
串口驱动
FAQ
答：huggingface 官方目前仍在不定期调整、更新 LeRobot 库，可能会出现一些无法预知的问题，例如数据集版本不同，指令不同等。请 git clone 本文档推荐的 github 仓库 https://github.com/waveshareteam/lerobot 这是经过验证的稳定版本，适用于 RoArm-M3 系列机械臂。
技术支持
联系人：方工
EMAIL：2355742825@qq.com
QQ：2355742825
微信：扫下方二维码添加
说明：进行售后服务前，请准备好客户信息（定货单位、定货人等），以供验证