JetRacer Pro AI Kit 教程四、远程遥控

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Teleoperation

在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，左侧打开/jetracer/notebooks/。打开teleoperation.ipynb文件
将游戏手柄接收器插到电脑USB口，【注意】接收器是要接到电脑而不是接到jetson nano上，游戏手柄需要接到打开JupyterLab网页的设备上。
打开https://html5gamepad.com/网页，看下是否检查到遥控手柄。记下对应设备的INDEX数值为多少
按下遥控手柄按键对应的数值会变化。几下对应按键的名称。

运行这段代码后窗口会输出游戏手柄对应的按键。注意程序中的index需要修改为实际遥控手柄对应的值，在刚才打开的网页中可以看到对应的INDEX。按下按键对应的按键图标会提示按键已按下

此处设置油门最大速度为0.2，为了后面采集数据方便限制小车运动过快。
设置转向偏移为0.18，这个值根据实际情况调节，直到在不转向的情况下小车可以直线行驶

修改axes值对应不同的按钮，此处为方便遥控设为axes[0], axels[5]

运行程序之后即可通过遥控手柄控制小车。Asex[0]控制前轮转向，Asex[1]控制后轮转速
左边摇杆左右方向控制小车前轮转向，右边摇杆上下方向控制小车后轮速度。

注意：由于电调的原因，小车后退需要双击两下按键才会倒车。“正反转带刹车”模式采用双击式倒车方式，即油门摇杆在第一次从中点区域推至反向区域时，电机只是刹车，不会产生倒车动作；当油门摇杆快速回到中立点区域并第二次推至反向区域时，如果此时电机已停止，则产生倒车动作，如果电机未停止，则不会倒车，仍是刹车，需要再次将油门回到中点并推向反向区，此时如果电机已经停止才会倒车，这样做的目的是防止车辆行驶过程中因多次点刹而造成误倒车。