HexArth
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产品介绍
HexArth是一款具有18个自由度的仿生六足机器人，配备了18个30kg.cm大扭矩舵机，结构可靠动作灵活,具有9轴运动跟踪器，并开源了可跨平台使用的Web应用来控制该机器人，手机或电脑只需要安装有浏览器即可访问该机器人的控制界面。以ESP32作为下位机进行连杆逆解和步态生成，为上位机分担算力，也可以安装树莓派作为上位机来进行高阶决策运算。
产品特性
- 18个自由度，动作更加灵活丰富。
- ICM20948 9轴运动跟踪器，可使用自平衡模式。
- 30kg.cm大扭矩舵机，堵转扭矩高达30kg.cm，可扩展性更强。
- 结构件由5052铝合金和PA12尼龙件组成，结构坚固可靠。
- 集成多种交互设备，包括0.96inch OLED屏幕、两颗RGB-LED指示灯等。
- 例程代码使用Arduino IDE开发，不需要手动配置编译环境，ESP32开机自动建立WIFI热点，可使用手机（Android/iOS）或电脑（Linux/Windows/Mac）连接并登录到控制页面，只需安装基于Chromium的浏览器即可，不需要下载app。
- 带有充电接口和自动下载电路，你可以边充电边使用。
- 六节18650电池，4000mAh大容量，输出电流更大，舵机动力更强。
- 电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能。
- 板载INA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流。
- 可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信，ESP32作为下位机可以分担很多逆解和步态生成的算力，留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发。
- 开源step模型，方便进行二次开发；
- 绝大部分配置设置可由 JSON 指令实现，例如不需要连接 USB 线即可为产品配置 WIFI 连接。
- 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。
产品固件更新
- 如果你的机器人开机时 OLED 屏幕上显示 HexArth Version:0.84 ，说明机器人产品上的驱动程序已经是新版的程序了，就不需要再执行本部分内容给产品进行更新了；
- 如果你的机器人开机时 OLED 屏幕上没有显示 HexArth Version:0.84，说明此时机器人产品上的驱动程序依旧是老版的程序，则需要执行本部分内容给产品进行更新；如果需要恢复出厂设置，也可以通过本部分内容进行。
我们提供 HexArth的 ESP32 下载工具，使用这款工具，用户可以快速给产品更新固件或还原至出厂程序。
1. 首先，使用 USB 线连接机器人和你的电脑。（此步骤需要拆开机器人才能完成，拆开机器人后连接机器人驱动板中间那个的 USB 接口）。
2. 下载 HexArth的 ESP32 下载工具：HexArth的 ESP32 下载工具，下载后解压缩，双击打开“flash_download_tool_3.9.5.exe”程序。打开后，会弹出两个窗口，我们需要操作的是下载工具的 UI 界面，而另一个窗口作为终端来显示下载工具的工作状态。
3. 在“DOWNLOAD TOOL MODE”这个界面，Chip Type 选择为 ESP32，WorkMode 选择为 Factory，使用 Factory，调用二进制文件时才会使用相对路径，就不需要用户手动输入二进制文件路径，选择好后点击OK。
4. 在这个软件界面中，保持“LockSettings”的勾选，右边代表的是可以同时给 8 个 HexArth上传程序。点击“COM”，选择新出现的 COM（我这里新出现的 COM 为 COM3）；BAUD 是用于设置下载速度，越高速度越快，ESP32 最高可以使用 921600。
5. 选择好后，点击 START 开始上传程序，上传完成后，“IDLE 等待”会变成“FINISH 完成”，完成后可以断开驱动板与电脑的 USB 连接，打开机器人产品的开关，通电后即可控制机器人。
技术支持
联系人：方工
EMAIL：2355742825@qq.com
QQ：2355742825
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