HexArth 产品信息获取

机器人产品信息获取

在HexArth_Web端使用中，介绍了如何通过Web端来控制机器人运动，其中包含关节运动控制和自平衡控制。

在本教程中，将介绍机器人产品信息获取的JSON指令具体含义。主要OLED 屏幕设置、IMU数据获取、底盘信息反馈、LED灯线性控制。

CMD_OLED_CTRL- OLED 屏幕控制

{"T":13,"lineNum":0,"Text":"putYourTextHere"}

• 13：表示这条指令为CMD_OLED_CTRL，在OLED的对应行显示该文本。
• lineNum：对应的行数，取值范围为0 ～ 3。
• Text：需要显示的文本。

CMD_OLED_DEFAULT-OLED 屏幕恢复

{"T":-3}

• -3：表示这条指令为CMD_OLED_DEFAULT，会将OLED屏幕重置为初始状态，显示机器人的信息。

CMD_GET_IMU_DATA-获取 IMU 数据

{"T":126}

• 用于获取IMU的四元数以及各个轴的原始数据。

CMD_CLAWS_FEEDBACK-获取底盘信息反馈

{"T":130}

• 用于获取IMU数据以及实时电压。

CMD_INFO_PRINT-串口连续反馈

//关闭所有反馈
{"T":605,"cmd":0}
//开启一问一答机制（默认）
{"T":605,"cmd":1}
//开启连续反馈（
{"T":605,"cmd":2}

• 开启一问一答时，底盘信息反馈通过一问一答的方式来实现，用过上面的 CMD_CLAWS_FEEDBACK之类来获取底盘信息反馈。
• 开启该功能时，底盘会连续反馈信息，不要上位机发指令去问，适用于ROS系统。

CMD_LED_CTRL-IO4 IO5 控制

{"T":132,"IO4":255,"IO5":255}

• 用于设置 IO4 IO5的 PWM