DonkeyCar for JetRacer ROS 教程六、训练数据

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DonkeyCar for JetRacer ROS 教程目录

训练数据

  • 由于jetson nano训练起来较慢，所以我们需要将数据传输到 PC 电脑上进行训练
  • 本节讲述如何通过PC计算机上进行训练数据。
  • 在主机PC上的打开新终端，使用rsync从jetson nano的数据传输到电脑复制data文件夹中。
rsync -rv --progress --partial jetson@<your_pi_ip_address>:~/mycar/data/  ~/mycar/data/

其中<your_pi_ip_address>替换为jetson nano的实际IP地址。

  • 训练模型
conda activate /home/jetson/miniconda3/envs/donkey   #进入donkey虚拟环境
python ~/mycar/train.py train  --model ./models/mypilot.h5

其中<tub folder names comma separated>替换为实际路径，例如./data/*或./data/tub_?_20-01-18

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  • 训练时间会比较长，耐心等待。
  • 训练完成后将获得了训练的数据模型，我们将训练模型传输回到jetson nano测试训练的模型是否可以自主巡线驾驶。
rsync -rv --progress --partial ~/mycar/models/ jetson@<your_ip_address>:~/mycar/models/
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