DonkeyCar for JetRacer ROS 教程三、WEB控制

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DonkeyCar for JetRacer ROS 教程目录

WEB 控制

  • jetson nano 打开终端输入如下命令运行程序
jetson@jetson:~$ source ~/env/bin/activate
(env) jetson@jetson:~$ cd mycar/
(env) jetson@jetson:~/mycar$ python manage.py drive
JetRacer ROS 51.png
  • 注意:python manage.py drive 前面不要加sudo ,否则运行出错。
  • 在浏览器地址栏输入http://<jetson_ip_address>:8887连接到小车WEB控制界面，#注意：写上jetson_ip_address后，要把两边“<>”括号去掉，否则不能显示
DonkeyCar for Jetson Nano 3-1.png
  • Max Throttle 选择小车最大速度，可以选择为30%
  • 用鼠标点击右边joystic窗口并拖动就可以控制小车移动。
  • Angle & Throttle 栏显示当前舵机转向角度和后轮电机速度，Start Recording 按键可以控制小车拍摄图像采集数据,拍摄的图片保存到~/mycar/data目录下。
  • 在手机端用浏览器打开http://<jetbot_ip_address>:8887，点击start Vehicle即可用手机重力控制小车移动了。
DonkeyCar for Jetson Nano 3-2.png
  • 建议用火狐或者谷歌浏览器打开，其他浏览器可能会有部分功能不能用。
  • 选项说明
    • start Recording : 按记录数据开始记录图像、转向角度和油门值。
    • Throttle mode - 将油门设置为恒定的选项。设置为恒定模式油门将为最大值不可控制。
    • Pilot mode - 选择控制模式模式，手动控制，转向自动控制或者全自动控制。
    • Max throttle - 选择最大油门.
  • 可以通过键盘控制小车
    • 空格键 : 停止移动或录像
    • R : 控制录像
    • I : 增加前进速度
    • K : 减少前进速度
    • J : 转左
    • L : 转右
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