树莓派厘米级 GNSS 扩展板
基于 ZED-F9P 的 GNSS 模块
具有多频 RTK 和数秒内厘米级精度定位功能，并发接收 4 种 GNSS，更新速率高，定位漂移小，功耗低，防欺骗和抗干扰性强
产品特性
本产品是一款基于 ZED-F9P 的树莓派高精度厘米级 GNSS 定位扩展板，具有快速收敛时间的多频段 RTK 定位和高更新率等特性，支持 Moving base RTK 模式；可并发接收 4 种 GNSS；支持定位增强系统，具有定位精准、快速、漂移小，防欺骗和抗干扰性强等优点，搭配树莓派使用可以轻松实现全球定位。
- 基于 Raspberry Pi 40PIN GPIO 接口设计，适用于 Raspberry Pi 系列主板、Jetson Nano
- 具有快速收敛时间的多频段 RTK 厘米级定位和高更新率
- 支持 Moving base RTK 模式，实现终端精确导向和厘米级定位
- 支持并发接收 4 种 GNSS (GPS、北斗、Galileo、GLONASS)，同时系统可保持低功耗
- 支持定位增强系统，如：SBAS、QZSS、IMES 和 D-GPS，提高服务地区的定位性能
- 支持 A-GNSS (Assisted GNSS)，可以减少首次上电定位时间以及提高捕获灵敏度
- 拥有 -167 dBm 导航灵敏度以及卓越的防欺骗抗干扰性能，同时支持地理围栏功能
- 支持 U-Center 软件，方便设置模块各项功能
- 板载电池座，可接入 ML1220 充电电池，用于掉电保存星历数据和热启动
- 板载 4 个 LED 指示灯，方便查看模块运行状态
- 提供完善的配套资料手册 (Raspberry / Jetson Nano / Arduino / STM32 等示例程序)
产品参数
| GNSS 参数 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ZED-F9P | 并发接收 | ||||||
|
GPS
GLONASS Galileo BeiDou |
GPS
GLONASS Galileo |
GPS
Galileo |
GPS
GLONASS |
GPS
BeiDou |
GPS | ||
| 信号频段 |
u-blox F9 平台
GPS L1C/A L2C，SBAS，QZSS ，GLONASS L1OF L2OF，BeiDou B1I B2I，Galileo E1B/C E5b |
||||||
| 导航更新率 (Max) | RTK | 8Hz | 10Hz | 15Hz | 15Hz | 15Hz | 20Hz |
| PVT | 10Hz | 12Hz | 20Hz | 25Hz | 25Hz | 25Hz | |
| RAW | 20Hz | 20Hz | 25Hz | 25Hz | 25Hz | 25Hz | |
| RTK 收敛时间 | <10s | <10s | <10s | <10s | <10s | <30s | |
| 首次定位时间 | 冷启动 | 24s | 25s | 29s | 26s | 28s | 29s |
| 热启动 | 2s | 2s | 2s | 2s | 2s | 2s | |
| 辅助启动 | 2s | 2s | 2s | 2s | 2s | 2s | |
| 定位精度 | PVT | 1.5m CEP | |||||
| RTK (水平和垂直) | 0.01m+1ppm CEP | ||||||
| 灵敏度 | 跟踪和导航 | -167 dBm | |||||
| 重捕获 | -160 dBm | ||||||
| 冷启动 | -148 dBm | ||||||
| 热启动 | -157 dBm | ||||||
| 速度精度 | 0.05 m/s | ||||||
| 方向精度 | 0.3 度 | ||||||
| PPS 精度 | RMS | 30ns | |||||
| 99% | 60ns | ||||||
| 抖动 | ±11ns | ||||||
| PPS 频率 | 0.25Hz ~ 10MHz (可配置) | ||||||
| 使用极限参数 | 加速度 (max)：4g | ||||||
| 海拔高度 (max)：50000m | |||||||
| 速度 (max)：500m/s | |||||||
| 其他参数 | |||||||
| 通信接口 |
USB，UART (4800~921600bps 默认 9600bps)，
I2C (max 400KHz)，SPI (5MHz) |
||||||
| 通信协议 | NMEA 0183 Version 4.10，UBX，RTCM 3.3 | ||||||
| 供电电压 | 5V | ||||||
| 整机耗流 | 小于 120mA@5V (Continue 模式) | ||||||
| 模组耗流 | 130mA@3V max (跟踪状态) | ||||||
| 工作温度 | -40℃ ~ 85℃ | ||||||
| 产品尺寸 | 65mm × 30.5mm | ||||||
基于 Raspberry Pi 40PIN
接口设计
适用于 Raspberry Pi 系列主板、Jetson Nano
RTK 厘米级定位和高更新率
此模块既可作为参考站，也可作为定位终端使用
在地面已知固定坐标使用 ZED-F9P 组建连续运行的参考基站或购买 RTK 地基增强服务，通过网络对上传了粗略定位信息的 ZED-F9P 终端设备下发 GNSS 观测值，存在多径折射等误差的终端设备实时解算观测值，在数秒内实现厘米级定位。
支持 Moving base RTK 模式
Moving base RTK (MB RTK) 是指同时使用两个或三个 ZED-F9P 输出精确导向角、高度和厘米定位坐标或姿态角的一种功能，主要应用有船舶航向确定和摄影应用，重型机械运动控制，农用车辆航向确定和控制等
支持并发接收 4 种 GNSS
支持 GPS、北斗、Galileo、GLONASS，同时系统保持低功耗
支持定位增强系统
定位增强系统是一个提高定位、导航的精确性、完整性、可靠性和可用性的系统，本产品支持 SBAS、QZSS、IMES 和 D-GPS 等定位增强系统
支持地理围栏功能
拥有 -167dBm 导航灵敏度及卓越的防欺骗抗干扰性能
支持 U-Center 软件
方便设置模块各项功能
应用场景
智能驾驶，精准农业，车辆和资产跟踪、GIS 应用等
资源简介
器件简介
-
ZED-F9P 模组
-
TXS0108EPWR 电平转换芯片
-
状态指示灯
PWR：电源指示灯
PPS：GPS 状态指示灯
RTK：RTK 状态指示灯
GF：GF 状态指示灯 -
拨码开关
1、UART/SPI 选择
2、固件升级 -
RT9193-33 电源芯片
-
NDC7002N 电平转换芯片
-
ML1220 电池座
可接 ML1220 充电电池，用于掉电保存数据和热启动
接口简介
-
Raspberry Pi 40pin GPIO 接口
可接入 Raspberry Pi 系列主板
-
USB 接口
-
UART，I2C 外设接口
方便其它 MCU 接入
-
GNSS 天线接口
-
UART 外设和 IO 电平选择接口
接口定义
产品尺寸
RTK 模块产品选型表
| 产品型号 | 信号频段 | RTK 功能 |
RTK 精度
(水平方向) |
更新频率
(最大) |
首次定位时间
(冷启动) |
RTK 收敛时间
(开阔户外测试) |
通信接口 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Q43 GNSS Helical RTK Module |
GPS: L1/L5
BDS: B1I/B1C/B2a/B2b GLONASS: G1 GALILEO: E1/E5a/E5b QZSS:L1/L5 |
RTK Rover and Base | 1cm + 1ppm | 10Hz | 26s | <6s |
UART: 定位模块(def 115.2kbps)
I2C：地磁传感器 |
LG290P GNSS RTK Module |
GPS: L1 C/A，L1C*，L5，L2C
GLONASS: L1，L2 Galileo: E1，E5a，E5b，E6 BDS: B1I，B1C，B2a，B2b，B2I，B3I QZSS: L1 C/A，L1C*，L5，L2C，L6 NavIC: L5 SBAS: L1 |
RTK Rover and Base | 0.8cm + 1ppm CEP | 20Hz | 28s | <5s |
USB: Type-C USB 2.0
UART:4.8k~ 921.6kbps (def 460.8kbps) |
LC29H(DA) GPS/RTK HAT |
GPS/QZSS：L1C/A，L5
BDS：B1I，B2a Galileo：E1，E5a GLONASS：L1 |
RTK Rover | 1cm + 1ppm CEP | 10Hz | 26s | <10s |
USB:Micro USB 2.0
UART：9.6k~3Mbps (def 115.2kbps) I2C :Max 400KHz |
LC29H(BS) GPS/RTK HAT |
GPS/QZSS：L1C/A，L5
BDS：B1I，B2a Galileo：E1，E5a GLONASS：L1 |
RTK Base | - | 1Hz | - | - |
USB:Micro USB 2.0
UART :9.6k~3Mbps (def 115.2kbps) I2C：Max 400KHz |
ZED-F9P GPS-RTK HAT |
GPS/QZSS：L1C/A，L2C
BDS：B1I，B2I Galileo：E1B/C，E5a GLONASS：L1，L2 |
RTK Rover and Base | 1cm + 1ppm CEP | 20Hz | 24s | <10s |
USB:USB2.0
UART: 4.8k–921.6kbps (def 9.6kbps) I2C：Max 400KHz SPI ：5MHz |
