Triangulation LiDAR LD14
| ||||||||||||||||||||
| ||||||||||||||||||||
说明
产品简介
LD14主要由激光测距核心，无线传电单元，无线通讯单元，角度测量单元、电机驱动单元和机械外壳组成。 LD14测距核心采用三角测量法技术，可进行每秒2300次的测距。每次测距时，LD14从一个固定的角度发射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到接收单元。通过激光、目标物体、接收单元形成的三角关系，从而解算出距离。 获取到距离数据后，LD14 会融合角度测量单元测量到的角度值组成点云数据，然后通过 无线通讯将点云数据发送到外部接口。同时电机驱动单元会驱动电机，通过PID算法闭环控制到指定的转速。此款雷达的转接板可以用来控制激光雷达的启停，不用时可通过串口通信来关闭雷达，可延长雷达的使用寿命。
产品特点
- 基于用三角测量法
- 支持UART通信
- 测量半径8m
- 2300Hz测量频率
- 360°扫描范围
- 激光安全符合FDA Class 1标准
- 紧凑型外观
- 可通过串口通信来控制雷达启停
产品参数
| 典型测距范围 |
0.15~8m |
|---|---|
| 采样频率 | 2300 Hz |
| 扫描频率 | 6 Hz |
| 角度分辨率 | ≤1° |
| 机械尺寸 | 96.3*59.8*38.8mm |
| 通信接口 | UART @ 115200bps |
| 供电电压 | 5V |
| 工作电流 | 240mA |
| 功耗 | ≈1.3W |
| 工作温度范围 | -10℃~40℃ |
| 扫面范围 | 360° |
| 测距精度 | 5mm (< 1 m) 实际距离的 1.5% (1~6 m) 实际距离的 2% (6~8 m) |
应用场景
- 教育科研
- 机器人避障
- 测量与检测
- 智能手势控制
- 2维手势识别
- 自主导航
- 地图重建
- 导航和定位
使用方式
【通信】
LD14 使用 1.25mm 4PIN 连接器与外部系统连接，实现供电和数据接收，具体接口定义和 参数要求见下图/表：
| No | 功能 | 类型 | 描述 | 最小值 | 典型值 | 最大值 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Tx | Output | 雷达信号输出 | 0V | 3.3V | 3.5V |
| 2 | PWM | Input | 电机控制信号 | 0V | - | 3.5V |
| 3 | GND | Power | 电源负极 | - | 0V | - |
| 4 | P5V | Power | 电源正极 | 4.5V | 5V | 5.5V |
LD14 的数据通讯采用标准异步串口(UART)单向发送，其传输参数如下表所示：
| 波特率 | 数据位 | 停止位 | 校验位 |
|---|---|---|---|
| 115200 | 8 Bits | 1 | No |
LD14 采用单向通讯，上电稳定后，即开始发送测量数据，不需要发送任何指令。
【坐标系定义】
LD14使用左手坐标系，旋转中心为坐标原点，旋转中心与主动轮中心连线方向为零度方向，旋转角度沿着顺时针方向增大。具体如下图所示：
【光学窗和机械尺寸】
LD14的测距单元中的激光发射与接收，需要一个光学窗口，在结构上需要露出。外部系统对该窗口的部分遮挡，将在一定程度上影响 LD14 的测距性能。下图为光学窗口尺寸（单位： mm）。外形尺寸公差是+0.3/-0.3mm。
其他安装尺寸见下图（单位：mm）：
软件说明
- 雷达连接转接板，转接板通过USB连接电脑。
- 下载ld_desktop_V2.3.12.zip并解压。
- 运行压缩包内的ld_desktop.exe。
- 选择雷达类型LDS14。
- 选择COM口，如果没有雷达（转接板上的CP2102）的COM口的话需要下载CP210x_Universal_Windows_Driver.zip并安装驱动。
- 点击上面的三角形图标后，可以在电脑上看到雷达的扫描结果。
控制雷达启停
上位机通过USB串口发送0，不需要结束符，可以关闭雷达。
上位机通过USB串口发送1，不需要结束符，可以开启雷达。
短接G12和OFF这两个引脚，可以关闭雷达，断开后可以开启雷达。
转接板的开源原理图和程序
转接板例程使用Arduino IDE开发，需要在Arduino IDE的开发板管理器中安装ESP8266后才可以使用。
具体使用方法如下：
- 首先打开arduino IDE，文件 > 首选项，点击在【附加开发板管理器地址】这行最右边的图标，添加一行http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json，如果有其它的管理器地址则按回车令起一行写上这个地址。
- 注意：开发板管理下载索引和安装开发板的过程可能需要科学上网
- Board > Boards Manager, 打开Boards Manager。
- 填写ESP8266，点击Install。
- 安装完成后即可对转接板进行二次开发。
资料
SDK
软件
三维模型
技术支持
联系人：刘工
EMAIL：3005296252@qq.com
QQ：3005296252
微信：扫下方二维码添加
