RoArm-M2-S 1. 新手安装 ROS2

RoArm-M2-S 1. 新手安装 ROS2

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基本信息 分类： 机器人模块 {{{userDefinedInfo1}}}： {{{userdefinedvalue1}}} {{{userDefinedInfo2}}}： {{{userdefinedvalue2}}} {{{userDefinedInfo3}}}： {{{userdefinedvalue3}}} 品牌： Waveshare

功能简介 特性 RoArm-M2-S 机械臂 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 接口 TTL总线舵机控制接口 I2C UART

相关产品 ♦ {{{Product1}}} ♦ {{{Product2}}} ♦ {{{Product3}}} ♦ {{{Product4}}} ♦ {{{Product5}}} —— 类目1 —— ♦ 类目1 列表1 ♦ 类目2 列表2 ♦ 类目3 列表3 ♦ 类目4 列表4 ♦ 类目5 列表5

由于截止到本教程完成为止，Moveit2 还未完成针对 ROS2 最新 LTS 版本 Jazzy 的更新，所以目前我们仍然提供 ROS2 Humble 的教程，后续 Moveit2 更新后，我们会及时制作 ROS2 Jazzy 版本的教程。本教程适用于在 Windows 系统电脑使用虚拟机来运行 ROS2，并参考后续的教程来进行控制机械臂。

1. 安装环境

1.1 虚拟机镜像和软件下载

1.1.1 下载配置好环境的 Ubuntu 镜像

使用我们配置好 ros2 环境的 Ubuntu 22.04 镜像，无需自行再进行环境的安装配置，根据后续 ros2 的教程连接机械臂即可直接进行控制。

• 下载链接：RoArm-M3-S_ROS2 Humble

下载好后进行解压缩，解压缩后所有的文件都是镜像文件，有一些虚拟机的磁盘文件系统不支持 4G 以上的单独文件，因此将配置好的 Ubuntu 镜像分解成了多个文件。

1.1.2 安装 Oracle VM VirtualBox 虚拟机

下载并安装 Oracle VM VirtualBox，这是一款免费的虚拟机软件，可以让你在自己的电脑上运行虚拟操作系统，我们在 Windows 系统电脑上运行虚拟机来安装 Ubuntu 操作系统，接着在 Ubuntu 操作系统上安装配置 LeRobot 来控制机械臂。

点击 Oracle VM VirtualBox 官方下载链接，安装过程很简单，一直点击下一步即可。如果已安装，则跳过这步。

镜像加载至虚拟机软件

1. 在左边工具栏处，点击“新建”。
   



2. 设置名称，类型设置为“Linux”，版本设置为“Ubuntu（64-bit）”，点击“下一步”。
   



3. 内存大小和处理器数量可以自己设置，我这里为默认设置，接着点击“下一步”。
   



4. 选择“不添加虚拟硬盘”，点击“下一步”会显示新虚拟电脑的配置，点击“完成”后弹出警告，点击“继续”。
   




5. 选中刚刚创建的虚拟机，选择“设置”。
   



6. 选择“存储”，点击控制器最右边的 +号添加虚拟硬盘。
   



7. 选择注册，将前面解压缩的 M3_ROS-disk1.vmdk 镜像文件添加进去后点击右下角的“选择”，确认保存，双击左边的你刚刚创建的虚拟电脑就可以运行了。
   

运行该虚拟机电脑成功后，可以根据第二章节的内容了解 RoArm-M2-S 机械臂 ROS2 工作空间的内容组成，接着可以根据第三章节的内容实现在 ROS2 中简单基础控制机械臂的方式。

RoArm-M2-S ROS2 Humble + Moveit2 教程

• 1. 新手安装 ROS2
• 2. 机械臂 ROS2 工作空间说明
• 3. 驱动节点控制现实中的机械臂
• 4. Moveit2 中拖拽交互
• 5. 使用手柄或键盘控制机械臂
• 6. 使用 Foxglove 进行 Web 端控制
• 7. 基于 ROS2Web app 的 Web 应用
• 8. 使用指令控制机械臂
• 9. 综合使用
• 10. Ubuntu 22.04 安装 ROS2 Humble 教程