RPI WAVEGO Pro
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产品简介
这是一款具有12个自由度的仿生四足机器人，配备了12个2.3kg.cm大扭矩舵机，结构可靠动作灵活，集成了摄像头、9轴运动跟踪器、RGB等设备于一身，并开源了可跨平台使用的Web应用来控制该机器人，手机或电脑只需要安装有浏览器即可访问该机器人的控制界面。以ESP32作为下位机进行连杆逆解和步态生成，为上位机分担算力，也可以安装树莓派作为上位机来进行高阶决策运算。
产品特性
- 12个自由度，动作更加灵活丰富。
- 多连杆腿部结构+逆运动学算法，提升舵机有效扭矩。
- ICM20948 9轴运动跟踪器，可使用自平衡模式。
- 2.3kg.cm大扭矩舵机，堵转扭矩高达5.2kg.cm，可扩展性更强。
- 结构件由5052铝合金和PA12尼龙件组成，全身各关节共使用40套轴承，结构坚固可靠。
- 集成多种交互设备，包括0.96inch OLED屏幕、两颗RGB-LED指示灯，有源蜂鸣器等。
- 例程代码使用Arduino IDE开发，不需要手动配置编译环境，ESP32开机自动建立WIFI热点，可使用手机（Android/iOS）或电脑（Linux/Windows/Mac）连接并登录到控制页面，只需安装基于Chromium的浏览器即可，不需要下载app。
- 带有充电接口和自动下载电路，你可以边充电边使用。
- 板载两节串联18650电池，5200mAh大容量，输出电流更大，舵机动力更强。
- 板载锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能。
- 板载INA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流。
- 为ESP32的剩余IO和串口预留有2*5P扩展接口，功能包括RGB扩展，RX0,TX0,G21,G15,G12,3V3,5V,GND，可用于与上位机通信或外接其它设备。
- 可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信，ESP32作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力，留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发。
- 树莓派套件配有散热风扇和超广角镜头，树莓派的例程包括基于Flask-Streaming开发的Web应用，可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于OpenCV开发的功能。
- 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。
产品使用
使用前注意事项
使用前请务必了解以下内容：
- 购买 ACCE 型号的客户需要自备树莓派主板，安装好树莓派后才可正常使用；购买海外版的客户需要自行购买安装 2 个 18650 锂电池才可以正常使用，推荐使用高放电倍率的电池。
- 首次接上电池需注意电池模块上是否有 LED 灯亮，如果 LED 灯亮则表示电池的正负极接反，电池未接反不会有 LED 灯亮，请检查并确保电池未接反。电池接反的情况下禁止充电，否则有几率引起爆炸。
- 该产品不能受到剧烈的撞击，且不防水。
首次使用
产品出厂带有的 SD 卡是带有已经配置好软件的镜像，将 SD 卡插在树莓派上即可使用。
打开电源开关后产品会进行初始化，OLED 屏幕会显示初始化的一系列内容；树莓派在开机的过程中会自动建立一个热点，并且在项目主程序自动运行后会将 ip 地址显示在 OLED 屏幕上，开机完成后 OLED 屏幕显示的内容含义如下：
- 第一行 E：网口的 IP 地址，可以用来远程连接树莓派；No Ethernet 表明此时树莓派上无网线接入。
- 第二行 W：AP 模式下建立热点后，会显示默认 IP 为 192.168.50.5；STA 模式下连接到已知 WIFI 所分配的 IP 地址；显示出的 IP 地址可以用来无线连接树莓派。
- 第三行 F/J：网络端口号，5000 用于访问产品主程序控制页面，8888 用于访问 JupyterLab 页面；
- 第四行 AP 表示此时 WIFI 处于 AP 模式下，时间表示设备的使用时长；以 dBm 为单位的数值表示 WIFI 处于 STA 模式下的信号强度 RSSI。
用手机/电脑连接该产品自动建立的热点，热点名称为 AccessPopup，热点密码为 1234567890，连接好后打开浏览器，输入 AP 模式下设备默认的 IP 地址（该地址会在 OLED 屏幕上的 W 行处显示），即在网址栏中输入 192.168.50.5:5000 访问产品主程序的控制界面。
注意：如果产品开机后没有自动建立热点，需要更新产品上的镜像。
手柄使用
- 本手柄需配合PC端浏览器与树莓派服务端共同使用。请按照以下步骤操作：
- 在PC端浏览器中访问树莓派的 IP 地址:5000，并确保该页面始终处于激活状态（不得关闭、刷新或让浏览器标签页进入休眠）。
- 手柄的无线接收器必须连接至PC端的USB接口，而非树莓派。
网络配置
网络配置是需要进入到 JupyterLab 页面去配置的，有两种打开 JupyterLab 页面的方式：
- 可以通过主程序的控制界面中的
按钮，点击即进入 JupyterLab 页面； - 可以通过访问设备的 IP 地址:8888 进入 JupyterLab 页面。出厂产品默认的还是 AP 模式，因此在网址栏中输入 192.168.50.5:8888 即可打开 JupyterLab 页面。
初次连接到已知 WIFI
由于产品出厂默认的 WIFI 模式都是 AP 模式，初次要切换至 STA 模式连接到已知 WIFI 有以下的步骤：
1. 进入 JupyterLab 页面后，点击页面下方的 Terminal，输入以下指令回车进入项目文件夹。
bash
2.可以看见当前的位置为 ~/ugv_rpi，接着进入 WIFI 配置工具的文件夹，输入以下指令后回车。
cd AccessPopup/
3. 给 AccessPopup 文件夹下的 WIFI 配置脚本增加可执行权限，输入以下指令后回车。
sudo chmod +x installconfig.sh
4. 运行 WIFI 配置脚本，输入以下指令后回车。
sudo ./installconfig.sh
5. 运行脚本后显示如下界面，这里要设置连接到已知 WIFI，因此输入 5 后回车进行新的 WIFI 连接设置。
6. 接着会跳转至添加或编辑 WIFI 网络界面，等待一会，此页面会输出当前设备附近的 WIFI 名，如下所示，每一个 WIFI 前都有一个序号，输入要连接的 WIFI 序号后回车。
7. 接着输入要连接的 WIFI 密码，回车后，该产品会连接到设置的 WIFI 热点。连接成功后，可以在产品的 OLED 屏幕上看见 W 行的 IP 地址变化。
8. 由于 IP 地址的变化，因此 JupyterLab 页面要重新用当前 OLED 屏幕上 W 行的 IP 地址进行访问。该产品连接成功后处于 STA 模式，进入 JupyterLab 页面后还是之前的界面，如下所示，按任意键继续。
9. 最后输入 9 后回车即可退出 WIFI 配置脚本。
连接已知 WIFI 成功后，如果此后产品开机运行时脱离了已知 WIFI 的范围，则该产品会自动建立热点，热点默认的情况下依然是 AccessPopup。
切换 WIFI 模式
- STA 模式切换至 AP 模式
在连接已知 WIFI 的情况下，要让设备切换至 AP 模式建立热点，打开 JupyterLab 页面的 Terminal，输入 bash 进入项目文件夹下，再输入以下指令来建立热点。
sudo accesspopup -a
- AP 模式下再重新切换至 STA 模式
在已经进行过已知 WIFI 配置后，要让设备从 AP 模式切换至 STA 模式，输入以下指令来重新连接到已知 WIFI。
sudo accesspopup
注：只要是切换了 WIFI 模式，产品主程序的控制界面和 JupyterLab 页面的 IP 地址都要相对应地刷新才能访问。
删除已知 WIFI
- 打开 JupyterLab 页面的 Terminal，输入 bash 进入项目文件夹下。
- 输入以下指令来查看所有网络连接的信息。
nmcli connection show
- 输入以下指令进行已知 WIFI 的删除，需要将下述指令中的<connection_name>替换为需要删除的 WIFI 名称。
sudo nmcli connection delete <connection_name>
注：如果您删除的是当前设备所连接的已知 WIFI，则删除后该产品会自动建立热点，热点默认的情况下依然是 AccessPopup，访问 JupyterLab 页面的 IP 地址要刷新才能接着使用。
WAVEGO 教程目录
资料
机器人图纸
开源资料
树莓派学习资料
开发资料
FAQ
答：配2节18650型电池，即直接为18mm,长度为65mm.单节标的电压一般为3.7V，充满电电压一般为4.2V。
答：树莓派系统的默认账号：ws；密码：ws
答：linux系统在输入密码的时候是不打印输入内容，也就是需要盲打。键盘直接输入raspberry然后回车即可。
答：如果舵机无法按照教程指定的方式转动，请检查舵机是否正确安装。在组装模式下，舵机需要按照45度的角度安装白色摆臂。
答：是正常的，由于 RGB-LED 灯颜色更改过，所以现在进入组装模式后 RGB-LED 会呈现绿色的灯。
答：进入网页界面校准时不需要保持短接 G12 和 3V3 在组装模式。
答：请注意，浏览器必须是谷歌浏览器或者Microsoft浏览器。调节PWM时点一下是微调，动静很小，要多点才比较明显。如果无法调节还有可能是安装舵机的时候出错了，回到Q5。
答：如果在运行setup.py时出现错误，请检查源或网络问题是否导致下载失败。安装完成后，请在终端输入python3进入Python环境，并输入import cv2检查是否有错误报告。如果没有错误报告，则安装成功。如果有错误报告，则您可以多次运行setup.py或直接使用已安装好的镜像。
答：首先检查树莓派是否占用了下位机的串口，若下位机连接了树莓派，请断开连接，再重新上传程序。如果程序自动下载失败，请手动进入下载模式。在编译程序后，上传程序时，请长按boot键，并在按一下rst键期间松开boot键。如果无法解决问题，请退回维修。
答：请检查您在烧录镜像时设置的配置。有关详细信息，请参见WAVEGO树莓派Wiki页面的产品安装教程。如果仍无法自行烧录成功，请通过远程登录帮助客户烧录镜像。
答：WAVEGO Pro 的续航时长取决于使用方式和环境等多种因素。一般情况下，单次充电可支持连续使用1到2个小时，连续的高强度运行可使用20-30分钟。但具体的使用时间会因使用方式（例如不同的功率设置、不同的波长）和工作环境（例如温度、湿度）而有所不同。
技术支持
联系人：方工
EMAIL：2355742825@qq.com
QQ：2355742825
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