JetBot ROS AI Kit 教程二、安装Jetson nano 镜像

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JetBot ROS AI Kit 初级教程目录

步骤1、烧写jetson nano镜像

  • 提示:若您购买的是套餐系列，您会获得一个已经烧录好镜像的SD卡，可以直接跳过此步骤
  • 这里提供配置好的镜像， 若要自行配置镜像，可参阅进阶教程，初次使用推荐使用我们配置好的镜像，避免自行配置镜像遇到各种问题。
  • 准备一个SD卡（最小64G），将SD卡通过读卡器插入到电脑
  • 使用Panasonic_SDFormatter-SD卡格式化软件将SD卡格式化【注意格式化时其他存储设备要断开，防止误操作】
JetRacer ROS 7.png
Image.png
  • 烧写完成后，将SD卡弹出

步骤2、Jetson Nano连接WiFi【有显示器】

  • 提示：这里连接显示器等外设，主要目的是方便您可以简单连接WiFi；若您无显示器，可以参考步骤3
  • 将SD卡插入Jetson Nano (SD 卡槽位于Jetson Nano核心板的背面)
  • 准备鼠标、键盘、显示器并连接到jetson nano 主板上

组装1.jpg

  • 打开电源开关启动Jetson Nano，待显示器正常亮起后登录用户，其中用户名和密码：jetbot

Jetbot Image100.png

  • 登陆成功后点击WiFi进行连接【注意：要保证jetson nano 和PC端连接同一网络，否则后续通讯将失败】

10lianwang.png

  • 连接WiFi成功后，小车的OLED屏幕会自动显示连接WiFi的ip地址

Jetbot 77.jpg

  • 将鼠标、键盘等外设拔出，我们进行SSH远程登录

步骤3、Jetson Nano连接WiFi【无显示器】

  • 给Jetson Nano 连接网线，之后小车会显示该网线ip地址【注意：您的PC端和Jetson Nano 应该连接在同一个路由下，保证网段相同，否则SSH远程登录会失败】
  • 点击下载MobaXterm软件进行SSH远程登录
  • 打开 MobaXterm，点击“Session -> SSH”,在host中填写小车显示的ip地址，回车打开终端；其中登录名和密码为：jetbot
Jetbot Image12.png
  • 开始连接WiFi
    • 1.输入命令，切换到超级用户模式，密码：jetbot
  •  sudo su root
    • 2.输入命令，打开WiFi
  •  nmcli r wifi on
    • 3.输入命令，扫描WiFi
  •  nmcli dev wifi
    • 4.输入命令，连接到WiFi网络【其中，wifi_name和wifi_password是您想要连接的WiFi名称和密码】
  •  nmcli dev wifi connect wifi_name password wifi_passward
    • 5.显示“successfully”代表WiFi连接成功，请重新开机并拔掉网线，开机后会自动连接到您指定的WiFi

Jetbot7.png

步骤4、jetson nano 进行SSH远程登录

  • 在前面步骤中，我们将jetson nano 和PC主机连接到同一WiFi，而且重新开机后jetson nano一般会保持与原来WiFi的连接状态，并且ip不变
  • 在之后的操作中，我们都是采用SSH远程登录的方式启动机器人节点。
  • 开启jetson nan电源，小车OLED屏会显示上次连接WiFi的ip地址，此时优先显示的是wifi的IP地址，wifi没有连接则显示有线网口IP地址。
Jetbot 77.jpg
  • 下载MobaXterm软件进行SSH远程登录
  • 打开 MobaXterm，点击“Session -> SSH”,在host中填写小车显示的ip地址，回车打开终端；其中登录名和密码为：jetbot
Jetbot Image12.png

步骤4、获取虚拟机ip和主机名

  • 打开机器人终端并输入以下命令，查看jetson nano 主机的ip和主机名并且记住，后续多机通讯会使用。
ifconfig        #获取虚拟机ip地址
hostname        #获取虚拟机主机名
J47.png
  • 输入命令查看jetson nano 连接的WiFi名，并使PC端也连接同一个WiFi
iwconfig wlan0     #查看WiFi名称
Jetbot 2.png
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