12自由度WAVEGO仿生四足机器狗 基于ESP32和PI4B开源 人脸识别 颜色追踪 运动检测

12 自由度、大扭矩舵机、自平衡控制、运动检测、颜色识别
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型号
WAVEGO
SKU
21673
品牌
Waveshare
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WAVEGO高自由度仿生四足机器狗

高自由度仿生四足机器狗

下位机基于 ESP32,上位机基于树莓派 4B 主板设计

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗

具有高自由度的仿生四足机器狗,2.3kg.cm 大扭矩舵机,结构可靠、动作灵活丰富,集成了摄像头、9 轴运动跟踪器、RGB 等设备于一身并开源了可跨平台使用的 Web 应用。以 ESP32 作为下位机进行连杆逆解和步态生成,为上位机分担算力,可以安装树莓派作为上位机来运算高阶决策。

产品特性

  • 整机 12 个自由度,腿部多连杆结构设计,增大了舵机的有效力矩
  • 一个实时操作系统作为下位机用于步态生成和连杆逆解,为上位机分担算力负担并提升步态解算效率
  • 超紧凑的结构设计,可以放在桌面使用,结构使用铝合金+惠普尼龙材质,减轻重量的同时也保证了强度
  • 可扩展树莓派作为上位机使用,可使用 OpenCV 相关的高阶功能,例程包含人脸检测,运动检测,颜色追踪等功能。为二次开发预留了扩展接口,并配有丰富的使用文档和二次开发文档

套餐版本选择

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗套餐版本选择
基础版 【基础组件包】
升级版 【基础组件包】+【扩展组件包】
PI4 套装版 【基础组件包】+【扩展组件包】+【PI4B-4GB 套件】
WAVEGO高自由度仿生四足机器狗配置清单

树莓派 4 代主控板

更强悍的处理器,更丰富的多媒体性能,更出色的连接性

树莓派 4 代主控板

高自由度 动作更灵活

整机 12 个自由度,腿部采用多连杆腿部结构 + 逆运动学算法,可大幅提升舵机有效扭矩

高自由度仿生四足机器狗

超紧凑结构设计

结构件由 5052 铝合金和 PA12 尼龙件组成,全身各关节共使用 40 套轴承,结构坚固可靠,减轻重量的同时也保证了强度

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗

姿态自平衡

内置高精度 9 轴运动跟踪器 ICM20948可以适应各种地形环境,控制自身平衡,尽可能保持摄像头水平状态

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗姿态自平衡

500 万像素 160 度广视角*

可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于 OpenCV 开发的功能

* 仅升级版和 PI4 套装版含有此像素和广视角

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗人脸识别应用
人脸识别

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗颜色追踪应用
颜色追踪

登录 Web 就可远程控制

不需要手动配置编译环境,开机自动建立 WIFI 热点
可使用手机或电脑浏览器连接并登录到控制页面,不需要下载 app

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗上位机

高阶功能开发

可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信
ESP32 作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力
留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗上位机

高度集成的扩展板

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗 WAVEGO高自由度仿生四足机器狗

资源简介

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗外观结构 WAVEGO高自由度仿生四足机器狗外观结构

外形尺寸

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗外观结构

产品参数

基本信息
产品名称 WAVEGO 高自由度仿生四足机器狗
站立 长度 218mm,宽度 116mm,高度 152mm
趴下 长度 228mm,宽度 116mm,高度 127mm
整机重量 基础版:465g(含电池)
升级版 / PI4 套餐版:554g(含电池)
自由度 整机 12,单腿 3
操作系统
提供的例程 FreeRTOS + Raspbian OS
运动性能
支持步态 握手 | 站立 | 缓慢下蹲 | 对角步态 | 跳跃 | 自平衡
动作扩展 提供动作编程例程,包含柔性贝塞尔曲线速度动作函数
最大负载 基础版:300g
升级版 / PI4 套餐版:200g
舵机信息
舵机尺寸 23.2 × 12.1 × 25.25 mm
舵机重量 13.0 ± 1g
工作电压 6V
空载速度 0.1sec/60°(100RPM)
堵转扭矩 2.3kg.cm(31.99oz.in)
额定负载 0.7kg.cm
额定电流 350mA
控制方式 Pulse width modification
控制系统类型 Digital comparator
视觉功能
FreeRTOS 例程 基于 Web 的实时视频传输
Raspbian OS 例程 实时视频传输 | 人脸检测 | 颜色跟踪 | 运动物体检测
注:全部代码已经开源,Raspbian OS 中例程基于开源项目 flask-streaming 和 OpenCV 开发
处理器和存储
ESP32 下位机 处理器:Xtensa LX6 双核处理器@240MHz
SRAM:520KB+8MB
闪存:448KB+4MB
其它
WIFI 标准 802.11b/g/n
蓝牙标准 蓝牙 4.2,包含传统蓝牙 (BR/EDR) 和低功耗蓝牙 (BLE)
外置接口 2*5P 多功能扩展接口(上位机通信和供电、组装模式选择等)
DC 充电口
Type-C(下载、串口通信、外设扩展)
供电参数 电池类型:18650 锂离子电池
供电电压:7-8.4V
充电电压:8.4V
单个电池容量:2600mAh
电池保护:防过充、防过放、防过流、防短路和防反接,均衡充电,工作稳定更安全
输出电压:可输出 5V 电源,方便给其他主控板供电


资料及服务

微雪资料及服务
  • 认准微雪正品
  • 专业技术支持
  • 丰富的资料教程
  • 电路原理图
  • 示例程序
  • 代码开源
  • 开发资料
(例程资料以链接中实际给出的为准)

配置清单

WAVEGO高自由度仿生四足机器狗配置清单
  1. WAVEGO-套件外壳 × 1
  2. WAVEGO-套件散件 × 1
  3. 半透明亚克力盖板 × 1
  4. 双面胶 × 1
  5. WAVEGO 扩展版 × 1
  6. 200 万像素摄像头 × 1
  7. 2.4G 小辣椒天线 × 1
  8. 0.91 英寸 OLED 屏幕 × 1
  9. 微型平面轴承 × 14
  10. 微型滚珠法兰轴承 × 30
  1. USB 线(约 1m) × 1
  2. 十字螺丝刀 × 1
  3. 十字套筒 × 1
  4. IPEX 1 代转 SMA 外螺内孔(约 17cm) × 1
  5. 杜邦线(约 20cm)4 条 × 1
  6. 4PIN PH2.0 双头连接线 × 1
  7. 舵机整套 × 1
  8. 8.4V 2A 电源 × 1
  9. 18650 电池两节 × 1
  10. 铜柱螺丝包 × 1

保修服务


保修1年



免费保修


保修期内,正常使用下产生的质量问题,比如按键不灵、开关不响应、LED亮度不佳等。
注意:核心器件不属于免费保修范围(包括但不限于CPU、FLASH、 SDRAM 等芯片)。




收费保修


非正常使用情况下产生的质量问题,视损坏程度收取维修费,包括但不限于:
• 供错电压、磕碰、浸水、杂异物进入板内,导致功能损坏
• 用户自行拆卸或焊接零件,修改电路板,导致功能损坏
• 未按用户手册操作,比如供电状态下强行插拔等,导致功能损坏




特殊说明


若产品含有其他配件,配件的保修以其自身保修条款为准,包括但不限于:
• 比如开发板中包含LCD配件,那么,它的保修参照对应LCD的保修条款执行
• 树莓派/NVIDIA/ST等原装进口产品,因国外返修费用高昂,无法保修

售后服务



• 售后服务仅限产品本身,不包括教导相关软件使用等(配套资料已有说明书及软件使用教程)
• 不负责上门服务

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