![WAVEGO高自由度仿生四足机器狗]()
高自由度仿生四足机器狗
下位机基于 ESP32,上位机基于树莓派 4B 主板设计
具有高自由度的仿生四足机器狗,2.3kg.cm 大扭矩舵机,结构可靠、动作灵活丰富,集成了摄像头、9 轴运动跟踪器、RGB 等设备于一身并开源了可跨平台使用的 Web 应用。以 ESP32 作为下位机进行连杆逆解和步态生成,为上位机分担算力,可以安装树莓派作为上位机来运算高阶决策。
产品特性
- 整机 12 个自由度,腿部多连杆结构设计,增大了舵机的有效力矩
- 一个实时操作系统作为下位机用于步态生成和连杆逆解,为上位机分担算力负担并提升步态解算效率
- 超紧凑的结构设计,可以放在桌面使用,结构使用铝合金+惠普尼龙材质,减轻重量的同时也保证了强度
- 可扩展树莓派作为上位机使用,可使用 OpenCV 相关的高阶功能,例程包含人脸检测,运动检测,颜色追踪等功能。为二次开发预留了扩展接口,并配有丰富的使用文档和二次开发文档
套餐版本选择
基础版 |
【基础组件包】 |
预组装基础版 |
【基础组件包】(已全部组装完毕) |
升级版 |
【基础组件包】+【扩展组件包】 |
预组装升级版 |
【基础组件包】+【扩展组件包】(已全部组装完毕) |
PI4 套装版 |
【基础组件包】+【扩展组件包】+【PI4B-4GB 套件】 |
树莓派 4 代主控板
更强悍的处理器,更丰富的多媒体性能,更出色的连接性
高自由度 动作更灵活
整机 12 个自由度,腿部采用多连杆腿部结构 + 逆运动学算法,可大幅提升舵机有效扭矩
超紧凑结构设计
结构件由 5052 铝合金和 PA12 尼龙件组成,全身各关节共使用 40 套轴承,结构坚固可靠,减轻重量的同时也保证了强度
姿态自平衡
内置高精度 9 轴运动跟踪器 ICM20948可以适应各种地形环境,控制自身平衡,尽可能保持摄像头水平状态
500 万像素 160 度广视角*
可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于 OpenCV 开发的功能
* 仅升级版和 PI4 套装版含有此像素和广视角
登录 Web 就可远程控制
不需要手动配置编译环境,开机自动建立 WIFI 热点
可使用手机或电脑浏览器连接并登录到控制页面,不需要下载 app
高阶功能开发
可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信
ESP32 作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力
留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发
高度集成的扩展板
资源简介
外形尺寸
产品参数
基本信息 |
产品名称 |
WAVEGO 高自由度仿生四足机器狗 |
站立 |
长度 218mm,宽度 116mm,高度 152mm |
趴下 |
长度 228mm,宽度 116mm,高度 127mm |
整机重量 |
基础版:465g(含电池) |
升级版 / PI4 套餐版:554g(含电池) |
自由度 |
整机 12,单腿 3 |
操作系统 |
提供的例程 |
FreeRTOS + Raspbian OS |
运动性能 |
支持步态 |
握手 | 站立 | 缓慢下蹲 | 对角步态 | 跳跃 | 自平衡 |
动作扩展 |
提供动作编程例程,包含柔性贝塞尔曲线速度动作函数 |
最大负载 |
基础版:300g |
升级版 / PI4 套餐版:200g |
舵机信息 |
舵机尺寸 |
23.2 × 12.1 × 25.25 mm |
舵机重量 |
13.0 ± 1g |
工作电压 |
6V |
空载速度 |
0.1sec/60°(100RPM) |
堵转扭矩 |
2.3kg.cm(31.99oz.in) |
额定负载 |
0.7kg.cm |
额定电流 |
350mA |
控制方式 |
Pulse width modification |
控制系统类型 |
Digital comparator |
视觉功能 |
FreeRTOS 例程 |
基于 Web 的实时视频传输 |
Raspbian OS 例程 |
实时视频传输 | 人脸检测 | 颜色跟踪 | 运动物体检测 |
注:全部代码已经开源,Raspbian OS 中例程基于开源项目 flask-streaming 和 OpenCV 开发 |
处理器和存储 |
ESP32 下位机 |
处理器:Xtensa LX6 双核处理器@240MHz |
SRAM:520KB+8MB |
闪存:448KB+4MB |
其它 |
WIFI 标准 |
802.11b/g/n |
蓝牙标准 |
蓝牙 4.2,包含传统蓝牙 (BR/EDR) 和低功耗蓝牙 (BLE) |
外置接口 |
2*5P 多功能扩展接口(上位机通信和供电、组装模式选择等) |
DC 充电口 |
Type-C(下载、串口通信、外设扩展) |
供电参数 |
电池类型:18650 锂离子电池 |
供电电压:7-8.4V |
充电电压:8.4V |
单个电池容量:2600mAh |
电池保护:防过充、防过放、防过流、防短路和防反接,均衡充电,工作稳定更安全 |
输出电压:可输出 5V 电源,方便给其他主控板供电 |