RoArm-M3 Moveit MTC 演示

RoArm-M3

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基本信息 分类： 机器人模块 {{{userDefinedInfo1}}}： {{{userdefinedvalue1}}} {{{userDefinedInfo2}}}： {{{userdefinedvalue2}}} {{{userDefinedInfo3}}}： {{{userdefinedvalue3}}} 品牌： Waveshare

功能简介 特性 RoArm-M3 机械手 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 接口 TTL 总线舵机接口 I2C UART

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7. Moveit MTC 演示

在本章中，您将学习如何使用基于MoveIt2 来进行mtc 规划。

保持 roarm_driver 机械臂驱动节点运行的终端窗口，打开一个新的终端并进入容器，运行用于MTC演示的 Launch 文件，本例程依赖 Moveit2 进行mtc规划：

cd /home/ws/roarm_ws/
ros2 launch roarm_moveit_mtc_demo demo.launch.py

注意：执行该指令后，机械臂将会转动（小臂伸向正前方，与水平面平行），请勿在机械臂周围放置易碎品，远离儿童。

7.1 笛卡尔演示

再开启第三个终端进入容器，再进入机械臂 ROS2 的工作空间，启动 Moveit MTC 演示：

cd /home/ws/roarm_ws/
ros2 launch roarm_moveit_mtc_demo run.launch.py exe:=cartesian

选择对应的完整路径后，点击 “Exec” 按钮执行 Demo。

7.2 笛卡尔模演示

按 Ctrl+C 结束上一个Moveit MTC 演示的进程，再启动当前的 Moveit MTC 演示：

cd /home/ws/roarm_ws/
ros2 launch roarm_moveit_mtc_demo run.launch.py exe:=cartesian_modular

选择对应的完整路径后，点击 “Exec” 按钮执行 Demo。

7.3 Pick Place 演示

按 Ctrl+C 结束上一个Moveit MTC 演示的进程，再启动当前的 Pick Place 演示：

cd /home/ws/roarm_ws/
ros2 launch roarm_moveit_mtc_demo run.launch.py exe:=pick_place

选择对应的完整路径后，点击 “Exec” 按钮执行 Demo。