RoArm-M1

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RoArm-M1
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功能简介
特性 RoArm-M1机械手
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接口 TTL总线舵机控制接口 UART

产品介绍

RoArm-M1是一款基于ESP32的串联结构的机械臂,包含夹头的夹取自由度,本产品一共5个自由度,全部自由度由30kg.cm的大扭矩ST3215总线舵机来驱动,每个舵机都可以反馈当前关节的电压、位置、电流、温度、负载等信息。并且大臂使用了1:3的同步带同步轮减速组,一方面大幅提升了机械臂的有效力矩,另一方面可以用来避免过大的负载导致结构件损坏。

板载WIFI,OLED屏幕,RGB-LED灯,并开源了全部与产品相关的代码,包括底层的总线舵机控制函数库、串口通信控制函数、可跨平台使用的WEB端控制函数、逆运动学解算函数、ROS 2例程、URDF模型等。

例程中包含了多种控制方式:角度控制模式、逆运动学坐标控制模式、录制动作并重播动作、基于ESP-NOW通信协议的主从控制模式。

RoArm-M1可支持多种上位机,只要将其与上位机通过USB线连接即可,上位机可以是PC、树莓派、Jetson Nano等设备,通过USB串口收发JSON格式的数据来控制机械臂或者从机械臂获得反馈。

产品特性

  • RoArm-M1是一款串联结构的机械臂,包含夹头的夹取自由度,本产品一共5个自由度。
  • 开源例程包含两种控制方式:角度控制方式和坐标控制方式。
  • 下位机例程中包含开源的逆运动学算法。
  • 基于ESP-NOW通信协议的主从控制模式。
  • 录制和重播动作控制模式。
  • 基于ESP32,支持WIFI和串口通信控制。
  • 开源例程包含可跨平台使用的Web应用,只需要安装浏览器即可使用手机、平板、电脑来控制机械臂。
  • 可支持多种上位机,我们提供ROS 2的例程和其它丰富的相关学习资料。
  • 机械臂夹头上面可以安装摄像头。
  • 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。

产品展示视频

  • RoArm-M1 产品展示视频


RoArm-M1 教程目录

  • RoArm-M1 视频教程、产品组装和使用

使用前请务必了解以下内容
1. 本产品出厂时已经组装好,但由于使用了数量比较多的舵机,一旦拆解后再重新组装,必须要按照产品组装教程来进行组装和舵机中位校准。
2. 本产品所使用的舵机扭矩比较大,因而有可能会带来潜在的风险,使用时要避免眼睛等敏感部位处于舵机的活动范围内,并远离儿童,避免受伤。
3. 部分关节使用了绿色的丁晴橡胶O圈来消除关节的虚位误差和抖动,使用过程中会掉落一些橡胶碎屑属于正常现象,当它磨合完成后就不会继续掉碎屑了。
4. 为了安全起见,默认例程的机械臂运行速度比较慢,你可以参考二次开发教程来更改这个速度,过低的速度可能会导致机械臂运行到一些特定位置时发生抖动。


资料

机器人图纸

RoArm-M1 图纸

VirtualBox ROS2镜像

URDF开源模型

URDF开源模型

STEP模型

STEP格式模型

ROS2包

RoArm-M1 ROS2包

下位机开源程序

RoArm-M1驱动板程序


开发资料



FAQ


答:ROS2相关的部分依赖库需要科学上网才可以下载,你可以参考我们的教程资料下载已经配置好ROS2的镜像文件。


答:打开罗技鼠标的软件,关闭平滑滚动即可。


答:关闭VMware的3D图形加速功能即可。


答:在终端中运行sudo apt install ubuntu-desktop,安装完成后sudo reboot重启虚拟机。


技术支持

联系人:刘工
EMAIL:3005296252@qq.com
QQ:3005296252
微信:扫下方二维码添加
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说明:进行售后服务前,请准备好客户信息(定货单位、定货人等),以供验证