Jetson-nano-pwm

PWM

官方B01套件请直接参考打开PWM.
Jetson Nano B01 带emmc模组版本，也就是国产套件，无法通过jetson-io.py来直接配置40PIN引脚。这里提供直接修改设备树文件的方式来开启pwm. 笔者目前只验证了JetPack4.6.2， 本次操作需要重装系统，请用户谨慎操作。

硬件准备

1. Ubuntu电脑主机或者虚拟机
2. Jetson Nano 主板
3. Micro USB数据线

软件设置 (Host PC)

需要在系统资源上修改设备树文件，如果你之前用SDK Manager安装过系统镜像，可以直接在上面修改。 如果没有的话，请参考以下资源下载部分先进行操作,以下资源包是Jetpack4.6.2版本的，如果你需要别的版本资源包下载，请参考FAQ里的资源包下载方法。

资源下载

1. 在ubuntu电脑新建一个文件夹：

   sudo mkdir sources_nano
   cd  sources_nano

2. 下载以下两个资源包：

   https://developer.nvidia.com/embedded/l4t/r32_release_v7.2/t210/jetson-210_linux_r32.7.2_aarch64.tbz2
   https://developer.nvidia.com/embedded/l4t/r32_release_v7.2/t210/tegra_linux_sample-root-filesystem_r32.7.2_aarch64.tbz2

3. 将资源包移到文件夹，并解压(实际操作的时候，请尽量用tag按键自动补齐指令)

   sudo mv ~/Downloads/Jetson-210_Linux_R32.7.2_aarch64.tbz2 ~/sources_nano/
   sudo mv ~/Downloads/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem-R32.7.2_aarch64.tbz2 ~/sources_nano/

4. 解压资源

   tar -xjf Jetson-210_Linux_R32.7.2_aarch64.tbz2
   cd Linux_for_Tegra/rootfs/
   tar -xjf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem-R32.7.2_aarch64.tbz2 
   cd ../
   sudo ./apply_binaries.sh  (若出现报错按照系统提示操作，然后再次输入该行命令)

修改设备树

1. 安装dtc工具

   sudo apt-get install -y device-tree-compiler

2. 反编译出dts文件

   cd kernel/dtb
   sudo dtc -I dtb -O dts -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb

3. 修改dts文件

   sudo cp tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-bak.dts
   sudo gedit tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts

   找到pe6模块
   
   将function修改为pwm2,将pull,tristate都修改为0x0.
   找到lcd_bl_pwm_pv0模块
   
   将function修改为pwm2,将pull,tristate都修改为0x0.
   

4. Ctrl+S保存文件，并重新编译为dtb. 注意，如果你还需要修改SD卡等操作，请一起操作。主要不要修改错位置，否则容易导致系统无法正常启动。

   sudo dtc -I dts -O dtb -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts

重新烧录系统

将nano设置为recovery烧录模式，接入ubuntu电脑。注意，这里不支持只更新dtb分区，因此需要重新烧录整个系统，烧录系统后需要重新做开机配置，因此，请提前将HDMI屏幕和键盘连接到nano上。

cd ../../
sudo ./flash.sh jetson-nano-emmc mmcblk0p1

完成开机配置
在终端输入以下指令


echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export
echo 8333333 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period
echo 4166667 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle
echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable
sudo cat /sys/kernel/debug/pwm

官方B01套件打开PWM

终端输入

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

选择Configure Jetson 40Pin Header

键盘下选，配置管脚

键盘下选，移动到pwm2和pwm0，并回车确定，有*号出现

保存引脚

重启

指令开启PWM


echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export
echo 8333333 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period
echo 4166667 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle
echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable
sudo cat /sys/kernel/debug/pwm