JetRacer ROS AI Kit 教程二、安装Jetson nano 镜像

JetRacer ROS AI Kit 初级教程目录

• JetRacer ROS AI Kit 教程一、组装小车
• JetRacer ROS AI Kit 教程二、安装Jetson nano 镜像
• JetRacer ROS AI Kit 教程三、安装Ubuntu虚拟机 镜像
• JetRacer ROS AI Kit 教程四、配置多机通讯
• JetRacer ROS AI Kit 教程五、机器人移动控制
• JetRacer ROS AI Kit 教程六、使用ROS图形工具查看节点话题
• JetRacer ROS AI Kit 教程七、机器人里程计校准
• JetRacer ROS AI Kit 教程八、启动摄像头节点
• JetRacer ROS AI Kit 教程九、启动激光雷达节点
• JetRacer ROS AI Kit 主页

步骤1、烧写jetson nano镜像

• 提示:若您购买的是套餐系列，您会获得一个已经烧录好镜像的SD卡，可以直接跳过此步骤
• 这里提供配置好的镜像， 若要自行配置镜像，可参阅进阶教程，初次使用推荐使用我们配置好的镜像，避免自行配置镜像遇到各种问题。
  • JetRacer ROS 4.5.1镜像
• 准备一个SD卡（最小64G），将SD卡通过读卡器插入到电脑
• 使用Panasonic_SDFormatter-SD卡格式化软件将SD卡格式化【注意格式化时其他存储设备要断开，防止误操作】
  
• 下载Win32DiskImager-烧录镜像软件将Jetbot Ros.7z镜像文件烧写到SD卡上
  
• 烧写完成后，将SD卡弹出

步骤2、Jetson Nano连接WiFi【有显示器】

• 提示：这里连接显示器等外设，主要目的是方便您可以简单连接WiFi；若您无显示器，可以参考步骤3
• 将SD卡插入Jetson Nano (SD 卡槽位于Jetson Nano核心板的背面)
• 准备鼠标、键盘、显示器并连接到jetson nano 主板上
• 打开电源开关启动Jetson Nano，待显示器正常亮起后登录用户，其中用户名和密码：jetson
  
• 登陆成功后点击WiFi进行连接【注意：要保证Jetson Nano 和PC端连接同一网络，否则后续通讯将失败】
  
• 连接WiFi成功后，小车的OLED屏幕会自动显示连接WiFi的ip地址
  
• 将鼠标、键盘等外设拔出，我们进行SSH远程登录

步骤3、Jetson Nano连接WiFi【无显示器】

• 给Jetson Nano 连接网线，之后小车会显示该网线ip地址【注意：您的PC端和Jetson Nano 应该连接在同一个路由下，保证网段相同，否则SSH远程登录会失败】
• 点击下载MobaXterm软件进行SSH远程登录
• 打开 MobaXterm，点击“Session -> SSH”,在host中填写小车显示的ip地址，回车打开终端；其中登录名和密码为：jetson
  
• 开始连接WiFi
  • 1.输入命令，打开WiFi

  • sudo nmcli r wifi on

  • 2.输入命令，扫描WiFi

  • sudo nmcli dev wifi

  • 3.输入命令，连接到WiFi网络【其中，wifi_name和wifi_password是您想要连接的WiFi名称和密码】

  • sudo nmcli dev wifi connect wifi_name password wifi_passward

  • 4.显示“successfully”代表WiFi连接成功，请重新开机并拔掉网线，开机后会自动连接到您指定的WiFi
    

步骤4、Jetson Nano 远程登录

• 在前面步骤中，我们将Jetson Nano 和PC主机连接到同一WiFi，而且重新开机后Jetson Nano一般会保持与原来WiFi的连接状态，并且ip不变
• 在之后的操作中，我们都是采用SSH远程登录的方式启动机器人节点。
• 开启Jetson Nano电源，小车OLED屏会显示上次连接WiFi的ip地址，此时优先显示的是wifi的IP地址，wifi没有连接则显示有线网口IP地址。
  

MobaXterm登录

• 下载MobaXterm软件进行SSH远程登录
• 打开 MobaXterm，点击“Session -> SSH”,在host中填写小车显示的ip地址，回车打开终端；其中登录名和密码为：jetson
  

MobaXterm文件传输

• 使用MobaXterm工具传输文件是非常简单、方便的
  • 将文件从Windows传输到树莓派只需拖动文件到MobaXterm左边目录里即可
  • 同理，将树莓派文件传输到Windows，只需拖动MobaXterm左边目录里文件到Windows即可。
    

NoMachine登录

• 相比SSH和VNC大家对Nomachine可能了解不是很多，Nomachine是一款免费的远程桌面软件。
• NoMachine基本覆盖了所有主流大操作系统，包括Windows，Mac，Linux，iOS，Android和Raspberry等等。

Jetson Nano上安装

1. 下载、解压Jetson Nano的NoMachine安装包
2. 解压完成后，使用U盘或者文件传输方式将.deb文件复制到Jetson Nano中
3. 使用指令来安装

   sudo dpkg -i nomachine_7.10.1_1_arm64.deb

Windows电脑上安装

• 下载NoMachine安装包,打开安装，等待进度条结束，点击Finish，最后还需要重启下电脑
  

连接Jetson Nano

1. 打开NoMachine,在Search输入Jetson Nano的IP地址。例如:192.168.15.100
   注意：请根据自己小车上OLED显示的IP地址为准
   
2. 点击Connect to new host 192.168.15.100，输人Jetson Nano登录名和登录密码，点击login
   使用微雪配置好的镜像，登录名和登录密码为：jetson
   
3. 加载完成后，会出现一些软件介绍界面，我们直接点击ok就可以了
   
4. 此时我们就成功登录Jetson Nano
   

步骤5、获取Jetson Nano的IP地址和主机名

• 打开机器人终端并输入以下命令，查看Jetson Nano 主机的IP和主机名并且记住，后续多机通讯会使用。

ifconfig        #获取虚拟机ip地址
hostname        #获取虚拟机主机名

• 输入命令查看Jetson Nano 连接的WiFi名，并使PC端也连接同一个WiFi

iwconfig wlan0     #查看WiFi名称