JetRacer ROS AI Kit 教程七、Ubuntu 虚拟机安装ROS系统及环境配置 - Waveshare Wiki

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JetRacer ROS AI Kit 进阶教程目录

前言

我们提供已经配置好的的镜像，如果需要自己安装ROS系统配置环境，可以参考下面操作。初始使用建议使用我们配置好的镜像。
配置镜像最好是使用科学上网，否则可能出现各种因为网络原因导致的安装不正常。
Jetson Nano使用的是Ubuntu 系统，版本为18.04，最高可以安装的ros版本为Melodic。虚拟机端也安装Ubuntu 18.04系统，安装ros版本为Melodic。
默认已经通过VMware软件安装Ubuntu 18.04系统，这个不在详述怎么安装。

步骤1、配置ROS软件仓库

在安装后Ubuntu系统之后，打开终端，输入以下命令配置ROS软件仓库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >   /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个国内镜像源替换上面的命令，推荐使用中科大USTC镜像源

sudo sh ‐c '. /etc/lsb‐release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ro s/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros‐latest.lis t'

配置密钥。这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤2、安装ROS Melodic

我们在加入了新的源之后，需要对源列表进行一次更新，在终端输入

sudo apt-get update

在 ROS 中有很多不同的库和工具。一般有：Desktop-Full【桌面完整版】、Desktop【桌面版本】、ROS-Base【基础版本】
Desktop-Full【桌面完整版】包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包；这里我们安装完整版。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

步骤3、配置ROS环境到系统

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。在终端依次输入下面指令

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init  
rosdep update

不幸的是，一般人走到这里都会遇到rosdep初始化错误和失败，主要是墙墙有些高不好翻，国内可以使用rosdepc软件替代，方法简单又高效。操作如下：

sudo pip install rosdepc    
#若显示没有pip，那就试试pip3
sudo pip3 install rosdepc
#若pip3也没有，那就安装吧
sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc
#安装后请输入以下命令，结束战斗吧
sudo rosdepc init
rosdepc update

步骤4、添加环境变量和ROS依赖项

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc   #添加环境变量
source ~/.bashrc  #生效环境变量
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential  #安装依赖项

步骤5、验证ROS环境

使用ROS欢迎小程序：爬行的小乌龟来展示ROS系统
ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器，我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master

roscore

打开新的终端，启动小乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制节点，通过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当小海龟“撞墙”的时候，终端会有提示数据的输出

至此，ROS系统安装完成

步骤6、创建工作空间

创建工作空间catkin_ws，将自己的工程项目文件都放在该目录下

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws
catkin_make     #编译
sudo sh -c 'echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc'
source ~/.bashrc  #生效环境变量

步骤7、下载jetracer ros虚拟机端源码并编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b ubuntu https://github.com/waveshare/jetracer_ros.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

步骤8、安装依赖库

#安装依赖库
sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
sudo apt-get install ros-melodic-audio-common
sudo apt-get install python-pip
python -m pip install --upgrade pip
python -m pip install opencv-python==4.2.0.32
python -m pip install opencv-contrib-python
python -m pip install imutils
sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools

至此，jetracer ros虚拟机端环境已搭建完成。

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