JetBot Orin ROS AI Kit 教程九、启动激光雷达节点

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JetBot Orin ROS AI Kit 初级教程目录

步骤1、启动激光雷达节点

  • 首先开启雷达电源开关使其转动
  • 在机器人端，运行如下命令启动激光雷达节点
roslaunch jetbot_pro lidar.launch
Jetbot Image44.png
  • 如果节点启动出错，按一下扩展板RESET按键，重启扩展板，然后再次运行。
  • 可以运行ls /dev查看扩展板是否正常连接jetson nano,是否有发现ttyACM0，ttyACM1设备【其中ttyACM0 用于与微控制器通讯，ttyACM1用于与雷达通讯】
 ls /dev
Jetbot image07.png

步骤2、查看数据并添加组件

  • 在虚拟机中通过RVIZ工具查看雷达数据。请输入如下命令，打开RVIZ图形工具界面
rosrun rviz rviz
Jetbot image45.png
  • 点击"Add" 添加 LaserScan 组件，Topic选择/scan 话题，Fixed Frame选择 Laser_frame即可看到雷达数据，图像中红色的点即为雷达扫描到的点
Jetbot image46.png
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