Bus Servo Driver HAT (A)

板载接口

UART	USB	TTL	RS485

产品说明

这是一款专为总线舵机设计的驱动板，集成 ESP32 和总线舵机控制电路，板载 RS485 和 TTL 总线舵机接口。我们开源了总线舵机控制例程，用户可以通过 wifi 连接，使用web端来控制总线舵机，并获取舵机的反馈（舵机的扭矩，转速，位置等信息）。

用户也可以对其进行二次开发，作为机器人项目的下位机来使用。

产品规格

主控模组：ESP32-WROOM-32
供电接口：XT60、5.5×2.5 mm DC
供电电压：9~25V（输入电压需与舵机电压匹配）
通信接口：UART、Type-C × 2
无线通信：2.4G WiFi
定位孔直径：3 mm
定位孔间距：58×49 mm
PCB 尺寸：65×57 mm

产品特性

可同时控制多达 253 个 ST 和 RSBL 系列总线舵机（前提是供电充分）
宽电压输入 9~25V （输入电压需与舵机电压匹配）
基于 ESP32-WROOM-32 模组，支持多种有线和无线通信方式
提供多种控制例程，方便多种硬件控制
可通过 Type-C 接口与总线舵机直接通信
支持安装树莓派，集成 5V 降压稳压电路可为树莓派供电，通过 GPIO 串口进行通信，降低接线复杂度

开源项目

你可以在产品资料中下载相关的开源机器人模型，用于搭建你自己的项目。

产品使用

USB 档位

驱动板在 USB 档位时，可以使用我们提供的 Python 例程直接来控制总线舵机转动。我们将会在此部分介绍 Python 示例运行步骤。

Windows部署Python环境

首先到Python官网下载最新版本Python的安装包。根据您的操作系统选择进行下载即可，我这里下载的是windows的，版本是3.11.5。

下载完成后，双击安装程序python-3.11.5-amd64，点击“Customize installation（自定义安装）”进入到“Optional Features”可选功能界面，这一界面保持勾选点击“Next”后进入到“Advanced Options”界面，注意一定要保持“Add Python to environment variables”的勾选，安装地址可以点击“Browse”自己修改，这里是默认安装地址，设置好后点击“Install”安装，等待安装完成即可。

安装好后，接下来我们来进行Python项目编译示例。

ST系列舵机Python运行示例

下载ST 总线舵机控制库（Python）的程序，解压后，接着在开始菜单栏中输入cmd打开Windows的命令提示符界面，输入“cd 文件夹路径”进入到STServo_Python项目文件夹下，这里虚拟环境已被创建，名称是stservo-env，接着输入：

stservo-env\Scripts\activate.bat

该命令用来激活虚拟环境。

在STServo_Python项目下可以看见有一个requirements.txt文件，该文件是用于存放该项目会使用到的安装包列表。进入虚拟环境后，输入：

python -m pip install -r requirements.txt

使用该命令可以安装该项目使用到的安装包。可以看见这里使用到的安装包只有pyserial且已安装好。

将ST系列舵机与驱动板上的总线舵机接口相连接，并且接入9~12.6V的供电电源，在开始菜单栏中搜索设备管理器，可以查看新接入的端口号。

接着将要运行的例程中的设备名称修改为接入的端口号，我这里为COM11（不同电脑接入的端口号不一样）。

修改后就可以进行运行，这里以ping.py文件为例，输入：

python ping.py

可以看见运行成功，ID为1的舵机连接成功。

以上是Python示例的简单教程。

ESP32 档位

ESP32透传模式

点击舵机透传模式ESP32下载工具链接进行下载，下载后解压缩，双击打开“flash_download_tool_3.9.5.exe”程序。打开后，会弹出两个窗口，我们需要操作的是下载工具的UI界面，而另一个窗口作为终端来显示下载工具的工作状态。
在“DOWNLOAD TOOL MODE”这个界面，Chip Type选择为ESP32，WorkMode选择为Factory，使用Factory调用二进制文件时才会使用相对路径，就不需要用户手动输入二进制文件路径，选择好后点击OK。