基于 MediaPipe 的姿态检测

本章节介绍如何使用 MediaPipe + OpenCV 来实现姿态检测。

什么是 MediaPipe?

MediaPipe 是 Google 开发的一种开源框架，用于构建基于机器学习的多媒体处理应用程序。它提供了一组工具和库，可以用于处理视频、音频和图像数据，并应用机器学习模型来实现各种功能，如姿态估计、手势识别、人脸检测等。MediaPipe 的设计目标是提供高效、灵活和易用的解决方案，使开发者能够快速构建出各种多媒体处理应用。

准备工作

由于产品开机默认会自动运行主程序，主程序会占用摄像头资源，这种情况下是不能使用本教程的，需要结束主程序或禁止主程序自动运行后再重新启动机器人。

这里需要注意的是，由于机器人主程序中使用了多线程且由 crontab 配置开机自动运行，所以常规的 sudo killall python 的方法通常是不起作用的，所以我们这里介绍禁用主程序自动运行的方法。

如果你已经禁用了机器人主程序的开机自动运行，则不需要执行下面的结束主程序章节。

结束主程序

1. 点击上方本页面选项卡旁边的 “+”号，会打开一个新的名为 Launcher 的选项卡。

2. 点击 Other 内的 Terminal，打开终端窗口。

3. 在终端窗口内输入 bash 后按回车。

4. 现在你可以使用 Bash Shell 来控制机器人了。

5. 输入命令： crontab -e

6. 如果询问希望使用什么编辑器，输入 1 后按回车，选择使用 nano。

7. 打开 crontab 的配置文件后，你可以看到以下两行内容

@reboot ~/ugv_pt_rpi/ugv-env/bin/python ~/ugv_pt_rpi/app.py >> ~/ugv.log 2>&1
@reboot /bin/bash ~/ugv_pt_rpi/start_jupyter.sh >> ~/jupyter_log.log 2>&1

8.在 ……app.py >> …… 这行的最前面添加一个 # 号来注释掉这行。

# @reboot ~/ugv_pt_rpi/ugv-env/bin/python ~/ugv_pt_rpi/app.py >> ~/ugv.log 2>&1
@reboot /bin/bash ~/ugv_pt_rpi/start_jupyter.sh >> ~/jupyter_log.log 2>&1

9. 在终端页面，按 Ctrl + X 退出，它会询问你 Save modified buffer? 输入 Y，按回车，保存变更。

10. 重启设备，注意该过程会暂时关闭当前的 jupyter Lab，如果你上一步没有注释掉 ……start_jupyter.sh >>…… 这一行，那么当机器人重新开机后，你仍然可以正常使用 jupyter Lab (JupyterLab 与机器人主程序 app.py 是互相独立运行的)，可能需要重新刷新页面。

11. 这里需要注意一点，由于下位机持续通过串口与上位机通信，上位机在重启过程中有可能会由于串口电平的连续变化不能正常开机，拿上位机为树莓派的情况举例，重启时树莓派关机后不会再开机，红灯常亮绿灯不亮，此时可以关闭机器人电源开关，再打开，机器人就能够正常重启了。

12. 输入重启命令： sudo reboot

13. 等待设备重启后（重启过程中树莓派的绿灯会闪烁，当绿灯闪烁频率降低或灭掉后即代表已经启动成功），刷新页面，继续该教程的剩余部分。

例程

以下代码块可以直接运行：

1. 选中下面的代码块

2. 按 Shift + Enter 运行代码块

3. 观看实时视频窗口

4. 按 STOP 关闭实时视频，释放摄像头资源

如果运行时不能看到摄像头实时画面

需要点击上方的 Kernel - Shut down all kernels
关闭本章节选项卡，再次打开
点击 STOP 释放摄像头资源后重新运行代码块
重启设备

注意事项

如果使用USB摄像头则需要取消注释 frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB) 这一句。

本章节特性

当代码块正常运行时，当画面中出现人脸，MediaPipe 会自动标记出人肢体的关节。

import cv2  # 导入 OpenCV 库，用于图像处理
import imutils, math  # 辅助图像处理和数学运算的库
from picamera2 import Picamera2  # 用于访问 Raspberry Pi Camera 的库
from IPython.display import display, Image  # 用于在 Jupyter Notebook 中显示图像
import ipywidgets as widgets  # 用于创建交互式界面的小部件，如按钮
import threading  # 用于创建新线程，以便异步执行任务
import mediapipe as mp  # 导入 MediaPipe 库，用于姿态检测

# 创建一个“停止”按钮，用户可以通过点击它来停止视频流
# ================
stopButton = widgets.ToggleButton(
    value=False,
    description='Stop',
    disabled=False,
    button_style='danger', # 'success', 'info', 'warning', 'danger' or ''
    tooltip='Description',
    icon='square' # (FontAwesome names without the `fa-` prefix)
)

# 初始化 MediaPipe 的绘图工具和姿态检测模型
mpDraw = mp.solutions.drawing_utils


# MediaPipe Hand GS
mp_pose = mp.solutions.pose
pose = mp_pose.Pose(static_image_mode=False, 
                    model_complexity=1, 
                    smooth_landmarks=True, 
                    min_detection_confidence=0.5, 
                    min_tracking_confidence=0.5)

# 定义显示函数，用于处理视频帧并进行姿态检测
def view(button):
    picam2 = Picamera2()  # 创建 Picamera2 的实例
    picam2.configure(picam2.create_video_configuration(main={"format": 'XRGB8888', "size": (640, 480)}))  # 配置摄像头参数
    picam2.start()  # 启动摄像头
    display_handle=display(None, display_id=True)  # 创建显示句柄用于更新显示的图像
    
    while True:
        frame = picam2.capture_array()
        # frame = cv2.flip(frame, 1) # if your camera reverses your image

        # uncomment this line if you are using USB camera
        # frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)

        img = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)
        
        results = pose.process(img) # 使用 MediaPipe 处理图像，获取姿态检测结果

         # 如果检测到姿态关键点
        if results.pose_landmarks:
            frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)  # 将图像从 RGB 转换为 BGR 以供绘制使用
            mpDraw.draw_landmarks(frame, results.pose_landmarks, mp_pose.POSE_CONNECTIONS)  # 使用 MediaPipe 的绘图工具绘制姿态关键点和连接线
            frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)  # 将图像从 BGR 转换回 RGB 以供显示
            
        _, frame = cv2.imencode('.jpeg', frame)  # 将处理后的帧编码为 JPEG 格式
        display_handle.update(Image(data=frame.tobytes()))  # 更新显示的图像
        if stopButton.value==True:  # 检查“停止”按钮是否被按下
            picam2.close()  # 如果是，则关闭摄像头
            display_handle.update(None)  # 清空显示的内容

# 显示“停止”按钮并启动显示函数的线程
display(stopButton)
thread = threading.Thread(target=view, args=(stopButton,))
thread.start()  # 启动线程

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