2-Axis Pan-Tilt Camera Module 组装和配置教程

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校准舵机

产品组装完成后，不要立马给产品通电，在进行树莓派环境配置之前，先来给舵机进行设置 ID 和中位。先在上电前用 USB 线将电脑与产品上机器人通用驱动板的USB接口连接（注意要是左边的 USB 接口），这样可以避免未给产品舵机设置中位上电而引起舵机莫名的转动。


检查电源开关处于 OFF 位置，接着使用配置的 12V 5A 电源线接入到产品上的电源接口，注意上方红色字体部分为必做步骤；再打开电源开关，给产品通电开机。由于此时树莓派中无 SD 卡，树莓派中无系统，但是下位机的云台功能（除摄像头外相关功能）是可以脱离上位机使用的。


开机后 OLED 屏幕上显示内容含义如下：

  • 第一行此时表示下位机的 IP 地址。若树莓派中有系统时，则会显示树莓派的 IP 地址；若树莓派中无系统时，则显示下位机的 IP 地址，192.168.4.1。
  • 第二行显示的云台电压以及 WIFI 信号强度；
  • 第三行的内容表示云台的航向角信息；
  • 第四行表示为此时的 WIFI：Pan-Tilt_Camera。


开机后使用手机或电脑连接到此时的 WIFI：Pan-Tilt_Camera，密码是12345678，连接 WiFi 后打开谷歌浏览器，在网址栏中输入 192.168.4.1 打开下位机的 Web端云台使用界面。接下来就可以来给舵机设置 ID 和中位了。


设置 ID

水平舵机和倾斜舵机初始 ID 都是为 1，但是水平舵机的 ID 应该设置为 2。

  1. 在产品组装时水平舵机和倾斜舵机是没有连接的，若您连接了，则要断开与倾斜舵机的连接，确保您设置舵机的 ID 仅为水平舵机的 ID。
  2. 在“FEEDBACK INFOMATION”模块的输入框中输入设置舵机 ID JSON 格式的指令：
    {"T":54,"old":1,"new":2}
    也可以直接点击下方 BUS_SERVO_ID_SET 指令的 INPUT 键，会直接将设置舵机 ID JSON 格式的指令输入到输入框中。点击“SEND”发送即设置成功。

    Servosettings.png


设置中位

现在将水平舵机与倾斜舵机之间连接起来，在设置中位前，先关闭两个舵机的扭矩锁，在“FEEDBACK INFOMATION”模块的输入框中输入扭矩锁开关 ID JSON 格式的指令： 

{"T":55,"id":1,"status":0}
  • id：表示舵机的 ID，1 为倾斜舵机，2 为水平舵机。
  • status：表示扭矩锁的开关状态。0 为关闭扭矩锁，1 为打开扭矩锁。

您可以先关闭倾斜舵机的扭矩锁，关闭后可以手动转动，但此时还不能转动水平舵机的；接着关闭水平舵机的扭矩锁，再手动转动。这样也可以验证设置水平舵机 ID是否成功。 两个舵机的扭矩锁都关闭后，如下图所示，手动调整两个舵机的角度，使摄像头平行地指向正前方。

Middlesettings1.png

调整好两个舵机的角度后，分别输入设置舵机中位 JSON 格式的指令： 

{"T":58,"id":1}
  • id：表示舵机的 ID，1 为倾斜舵机，2 为水平舵机。

设置好中位后，可以点击方块的上下左右按键来控制云台舵机的运动至其它角度，再点击“MIDDLE”按钮看两个舵机是否会直接转动到设置中位调的角度。如果云台工作不正常，则需要重新进行一遍舵机校准的所有步骤。工作正常的话，则代表舵机的 ID 和中位都设置好了，关闭产品的电源，接下来就可以开始进行树莓派环境配置了。


树莓派环境配置教程

树莓派官方开发了一款图形SD卡写入工具为Raspberry Pi Imager，适用Windows、Mac OS和Ubuntu等操作系统；

它会自动下载图像并将其安装到 SD 卡中，也可以使用它将其它系统镜像安装到SD卡中，点击Raspberry Pi Imager官网链接，下载最新版本的Raspberry Pi Imager并安装它。

器件准备

  1. SD卡读卡器
  2. 至少8GB的SD卡


烧录镜像

  • 首先使用 SD 卡读卡器将 SD 卡连接至电脑，打开 Raspberry Pi Imager，点击“CHOOSE DEVICE”选择树莓派设备。

Writeimage1.png


  • 根据自己手中的树莓派设备型号进行选择。本次使用到的设备是树莓派 4B，因此这里选择“Raspberry Pi 4”。

Writeimage2.png


  • 接着点击“选择操作系统”来选择要烧录的操作系统。

Writeimage3.png


  • 我们提供的树莓派程序是基于树莓派官方目前最新的系统进行的，因此这里选择 Bookworem（64-bit)的即可。

Writeimage4.png


  • 接着点击“选择SD卡”来选择要烧录系统的 SD 卡。

Writeiimage5.png
Writeiimage6.png


  • 上述选择全部选择好后，点击“NEXT”。会弹出一个自定义设置对话框，选择“编辑设置”来进行用户名和 WiFi 配置。

Writeimage7.png


  • 首先先在“GENERAL”这一栏中设置用户名和 WiFi，如下图所示勾选。其中，Username、password 和 WiFi 的热点名及密码需要改成自己的，且WIFI国家选择为 CN。

Writeimage8.png


  • 接着在“SERVICES”开启 SSH 服务，这样后可以使用 SSH 连接来远程控制您的树莓派系统。至此，设置好后，点击保存，会弹出 SD 卡上的数据都会被删除，选择“是”。

Writeimage9.png
Writeimage10.png

开始烧录镜像，等待一段时间烧录完成后，Raspberry Pi Imager 会自动弹出 SD 卡，取下 SD 卡插入到树莓派中。打开电源主开关，给树莓派通电开机。


下载例程

树莓派开机会自动连接到上面设置的热点，获取树莓派 IP 地址。在“开始”菜单栏中输入 cmd，打开命令提示符，用 SSH 远程连接到树莓派，输入： 

ssh 用户名@IP地址

回车，输入yes，再输入你前面设置的密码。输入密码时屏幕上没有变化属于正常现象，密码输入完成后按回车键即可访问树莓派。参考下图。

Upload.png


从微雪资料官网下载该产品用于树莓派的例程压缩包，在树莓派中输入以下命令进行下载： 

wget https://www.waveshare.net/w/upload/2/26/Pt_rpi.zip


下载后，将 Pt_rpi.zip 压缩包解压缩： 

unzip Pt_rpi.zip

Upload1.png

软件安装

解压缩后，来进行安装软件，先进入到 pt_rpi 目录下： 

cd pt_rpi


分别输入以下两个命令来给 setup.sh 和 autorun.sh 两个文件添加可执行权限： 

sudo chmod +x setup.sh
sudo chmod +x autorun.sh

Install1.png


执行 ./setup.sh -i 安装脚本文件来安装软件，输入： 

sudo ./setup.sh -i

这个安装过程会持续几分钟，安装完成后，窗口内会显示有 Setup completed。
Install2.png


执行 ./autorun.sh 文件后，最后输入 sudo reboot 重启来使安装变化生效。 

./autorun.sh
sudo reboot

Install3.png


重启后，云台所有的安装和环境配置到这里就结束了，接下来参考产品使用教程来了解该产品的使用。

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