模板: RoArm AI Kit 配置参数

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2. 参数配置

2.1 参数文件简介

  • 注意：在容器内修改参数文件。

参数文件位置 /home/ws/lerobot/lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py

LeRobot-robot-config-parameter.png

其中，RoarmRobotConfig 部分

  • 方框 1：主机械臂（末端带握把）通信串口端口值
  • 方框 2：从机械臂（末端不带握把）通信串口端口值
  • 方框 3：USB摄像头1、USB摄像头2 端口值（无顺序要求）

2.2 获取端口信息

  • 注意，需要确认 USB HUB 输出档拨到IN1 ，接着将 IN1 连接到电脑或 Jetson Orin 上.

LeRobot-USB-HUB.png

2.2.1 获取机械臂端口值

查看当前的串口设备，机械臂先不上电，机械臂上电开关拨至 OFF ，此时不需要用 USB 线将机械臂与 USB HUB 相连。 

ls /dev/tty*

接着用 USB 线将主机械臂与 USB HUB 的 USB1 连接起来，注意要连接机械臂驱动板中间的 Type-C 接口（边缘的 Type-C 接口是与雷达通信的接口，不与 ESP32 进行通信）。

再次在终端中查看当前的串口设备，可以看见此时多出来一个 /dev/ttyUSB* 的设备名，即主机械臂串口的端口号。

接着继续用 USB 线将从机械臂与 USB HUB 的 USB2 连接起来。

再次在终端中查看当前的串口设备，可以看见此时又多出来一个 /dev/ttyUSB* 的设备名，即从机械臂串口的端口号。

确认两机械臂串口的端口号之后，可以接通机械臂电源,机械臂上电开关拨至 ON。

2.2.2 获取摄像头端口值

首先，在未连接任何摄像头前，执行以下命令查看当前系统已有的摄像头设备。 

ls /dev/video*

此时你会看到系统已有的 /dev/video* 设备列表，将 USB 线将摄像头1连接到 USB HUB 的 USB3 接口，再次执行： 

ls /dev/video*

你会发现列表中新增了两个设备，例如 /dev/video0 和 /dev/video1，这是因为：

  • 一个摄像头通常会被识别为两个视频设备（例如一个是彩色视频流，一个是红外或深度流），因此会占用两个 /dev/video* 端口。
  • 通常我们只使用其中编号为偶数的设备（如 /dev/video0），因为它是主视频流（例如 RGB 图像）的接口。

将摄像头2通过 USB 线连接到 USB HUB 的 USB4 接口，再次查看设备列表： 

ls /dev/video*

你会再次看到新增两个设备（如 /dev/video2 和 /dev/video3）。同样，使用偶数编号的视频设备（如 /dev/video2） 作为摄像头2的主接口。

2.3 声卡设置

  • 以下以 USB 声卡为例。

首先，在宿主机中查询声卡设备信息。 

pactl info

Lerobot-set-sinks.png

接着，列出所有可用的音频输出设备，查询 alsa_output.usb-solid_state_system_co._Ltd._USB_PnP_Audio_Device_000000000000-00.analog-stereo 的序号。 

pactl list short sinks

Lerobot-list-sink.png

最后，设置默认的音频输出设备为 alsa_output.usb-solid_state_system_co._Ltd._USB_PnP_Audio_Device_000000000000-00.analog-stereo。 

pactl set-default-sink [SINK_NAME_OR_INDEX]

Lerobot-set-default-sink.png

在主机、容器内分别测试声卡输出。 

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