模板: RoArm AI Kit 新手安装教程

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1. 安装环境

1.1 LeRobot简介

LeRobot：用于实际机器人技术的先进 AI

Lerobot-logo.png

🤗 LeRobot 旨在为 PyTorch 中的真实机器人技术提供模型、数据集和工具。目标是降低机器人技术的准入门槛，以便每个人都可以从共享数据集和预训练模型中受益。

🤗 LeRobot 包含最先进的方法，这些方法已被证明可以转移到现实世界中，重点是模仿学习和强化学习。

🤗 LeRobot 已经提供了一组预训练模型、带有人工收集演示的数据集和仿真环境，无需组装机器人即可开始使用。

🤗 LeRobot 在此 Hugging Face 社区页面上托管预训练模型和数据集：huggingface.co/lerobot

1.2 虚拟机镜像安装

  • 适用于购买 RoArm-M3-S-AI-Kit 、RoArm-M3-Pro-AI-Kit 套件，并在 Windows 系统电脑上运行虚拟机使用CPU进行推理的。

1.2.1 下载配置好 LeRobot 环境的 Ubuntu 镜像

使用我们配置好 LeRobot 环境的 Ubuntu 22.04 镜像 RoArm-M3-AI-Kit，无需自行再进行环境的安装配置，根据后续教程连接机械臂即可直接进行控制。

下载好后进行解压缩，解压缩后所有的文件都是镜像文件，有一些虚拟机的磁盘文件系统不支持 4G 以上的单独文件，因此将配置好的 Ubuntu 镜像分解成了多个文件。

1.2.2 安装 Oracle VM VirtualBox 虚拟机

下载并安装 Oracle VM VirtualBox，这是一款免费的虚拟机软件，可以让你在自己的电脑上运行虚拟操作系统，我们在 Windows 系统电脑上运行虚拟机来安装 Ubuntu 操作系统，接着在 Ubuntu 操作系统上安装配置 LeRobot 来控制机械臂。

安装过程很简单，一直点击下一步即可。如果已安装，则跳过这步。

1.2.3 加载镜像至虚拟机

  1. 在左边工具栏处，点击“新建”。
    2. Ros镜像安装-水印.png

  2. 设置名称，类型设置为“Linux”，版本设置为“Ubuntu（64-bit）”，点击“下一步”。
    3. Ros镜像安装2-水印.png

  3. 内存大小和处理器数量可以自己设置，我这里为默认设置，接着点击“下一步”。
    4. Ros镜像安装3-水印.png

  4. 选择“不添加虚拟硬盘”，点击“下一步”会显示新虚拟电脑的配置，点击“完成”后弹出警告，点击“继续”。
    5. Ros镜像安装4-水印.png
    Ros镜像安装5-水印.png

  5. 选中刚刚创建的虚拟机，选择“设置”。
    6. Ros镜像安装6-水印.png

  6. 选择“存储”，点击控制器最右边的 +号添加虚拟硬盘。
    7. Ros镜像安装7-水印.png

  7. 选择注册，将前面解压缩的 lerobot_cpu.vmdk 镜像文件添加进去后点击右下角的“选择”，确认保存，双击左边的你刚刚创建的虚拟电脑就可以运行了。
    8. Ros镜像安装8-水印.png
    Lerobot-virtualbox-setup.png

1.3 Jetson Orin 系列镜像安装

  • 适用于 RoArm-M3-S-AI-Kit 、RoArm-M3-Pro-AI-Kit 套件，并在 Jetson Orin （显存8G）系列上运行 docker 容器使用 GPU 进行推理的。
  • 适用于 RoArm-M3-S-ORIN-NANO-AI-Kit、RoArm-M3-Pro-ORIN-NANO-AI-Kit、RoArm-M3-S-ORIN-NX-AI-Kit、RoArm-M3-Pro-ORIN-NX-AI-Kit 套件。
  • 提示：若您购买的是 RoArm-M3-S-ORIN-NANO-AI-Kit、RoArm-M3-Pro-ORIN-NANO-AI-Kit、RoArm-M3-S-ORIN-NX-AI-Kit、RoArm-M3-Pro-ORIN-NX-AI-Kit 套餐系列，您会获得一个已经烧录好镜像的硬盘，可以直接跳过此步骤。

使用我们配置好 LeRobot 环境的 Ubuntu 22.04 镜像 RoArm-M3-ORIN-AI-Kit，无需自行再进行环境的安装配置，根据后续教程连接机械臂即可直接进行控制。

从产品上拆下 Jetson Orin 的硬盘，在 PC 电脑上下载好需要烧录的镜像，将我们配置好软件的系统镜像烧录到硬盘。

1.4 MobaXterm 软件配置

1.4.1 基础套件

  • 适用于购买 RoArm-M3-S-AI-Kit 、RoArm-M3-Pro-AI-Kit 套件，并在 Windows 系统电脑上运行虚拟机使用CPU进行推理的。

需要先打开虚拟机，进入目录，给 lerobot_remote.sh 文件添加可执行权限： 

cd /home/ws && sudo chmod +x lerobot_remote.sh

执行启动 Docker 远程服务的脚本文件 lerobot_remote.sh ： 

./lerobot_remote.sh

Docker 容器成功启动 SSH 服务后，使用 MobaXterm 远程登录 Docker 容器。

点击“Session”→“SSH”，宿主机 IP 即为 Docker 容器 IP，在 Remote host 中输入需要远程的 IP 地址，Port 为已分配好的 23 端口，最后点击“OK”。

Lerobot-remotessh-2.png

连接建立好后，输入用户名：root，密码：ws。注意：输入密码时屏幕上没有变化属于正常现象，密码输入完成后按回车键即可访问 Docker 容器。自此 SSH 远程连接 Docker 容器成功。

1.4.2 Jetson Orin 套件

  • 适用于购买 RoArm-M3-S-ORIN-NANO-AI-Kit、RoArm-M3-Pro-ORIN-NANO-AI-Kit、RoArm-M3-S-ORIN-NX-AI-Kit、RoArm-M3-Pro-ORIN-NX-AI-Kit 套件的。

初次配置 WIFI 时，需要准备网线或者 USB 数据线，使用 USB 数据线时还需要准备一台电脑。

  • Jetson 的 Type C 口默认 IP 地址 192.168.55.1, 没有屏幕的用户可以将此 Type C 口连接到电脑，用 MobaXterm 软件 ssh 192.168.55.1 IP 地址远程登录 Jetson 远程操作，连接到新的 wifi：

连接建立好后，输入用户名：jetson，密码：jetson。注意：输入密码时屏幕上没有变化属于正常现象，密码输入完成后按回车键即可访问宿主机。

确保 WIFI 处于开启状态： 

sudo nmcli r wifi on

列出周围的已知 WIFI 网络： 

sudo nmcli d wifi list

连接到已知 WIFI： 

sudo nmcli d wifi connect <my_wifi_ssid> password <my_wifi_password>

你需要根据自己的情况，将上面的 <my_wifi_ssid> 和 <my_wifi_password> 替换为自己的热点名称和密码，例如：sudo nmcli d wifi connect wifi_name password 1234567890

连接到新的 wifi 后，获取 Jetson 的IP地址： 

ifconfig

即"wlP1p1s0"中显示的"inet"：

Lerobot-remotessh-jetson-ip.png

获取到 Jetson 的IP地址后，远程到宿主机后

Lerobot-remotessh-1.png

进入目录，给 lerobot_remote.sh 文件添加可执行权限： 

cd /home/jetson && sudo chmod +x lerobot_remote.sh

执行启动 Docker 远程服务的脚本文件 lerobot_remote.sh ： 

./lerobot_remote.sh

Docker 容器成功启动 SSH 服务后，使用 MobaXterm 远程登录 Docker 容器。

点击“Session”→“SSH”，宿主机 IP 即为 Docker 容器 IP，在 Remote host 中输入需要远程的 IP 地址，Port 为已分配好的 23 端口，最后点击“OK”。

Lerobot-remotessh-2.png

连接建立好后，输入用户名：root，密码：jetson。注意：输入密码时屏幕上没有变化属于正常现象，密码输入完成后按回车键即可访问 Docker 容器。自此 SSH 远程连接 Docker 容器成功。

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