模板: RoArm 新手安装教程

1. 安装环境

1.1 虚拟机镜像和软件下载

1.1.1 下载配置好环境的 Ubuntu 镜像

使用我们配置好 ros2 环境的 Ubuntu 22.04 镜像，无需自行再进行环境的安装配置，根据后续 ros2 的教程连接机械臂即可直接进行控制。

• 下载链接：RoArm-M3-S_ROS2 Humble

下载好后进行解压缩，解压缩后所有的文件都是镜像文件，有一些虚拟机的磁盘文件系统不支持 4G 以上的单独文件，因此将配置好的 Ubuntu 镜像分解成了多个文件。

1.1.2 安装 Oracle VM VirtualBox 虚拟机

下载并安装 Oracle VM VirtualBox，这是一款免费的虚拟机软件，可以让你在自己的电脑上运行虚拟操作系统，我们在 Windows 系统电脑上运行虚拟机来安装 Ubuntu 操作系统，接着在 Ubuntu 操作系统上安装配置 LeRobot 来控制机械臂。

点击 Oracle VM VirtualBox 官方下载链接，安装过程很简单，一直点击下一步即可。如果已安装，则跳过这步。

镜像加载至虚拟机软件

1. 在左边工具栏处，点击“新建”。
   



2. 设置名称，类型设置为“Linux”，版本设置为“Ubuntu（64-bit）”，点击“下一步”。
   



3. 内存大小和处理器数量可以自己设置，我这里为默认设置，接着点击“下一步”。
   



4. 选择“不添加虚拟硬盘”，点击“下一步”会显示新虚拟电脑的配置，点击“完成”后弹出警告，点击“继续”。
   




5. 选中刚刚创建的虚拟机，选择“设置”。
   



6. 选择“存储”，点击控制器最右边的 +号添加虚拟硬盘。
   



7. 选择注册，将前面解压缩的 M3_ROS-disk1.vmdk 镜像文件添加进去后点击右下角的“选择”，确认保存，双击左边的你刚刚创建的虚拟电脑就可以运行了。