模板: 10 DOF IMU for STM32 use
来自Waveshare Wiki
我们提供的例程是基于STM32F103RBT6，提供的连接方式是对应的STM32F103RBT6的引脚为例，如果有需要使用其他STM32，请按实际引脚连接
硬件连接
| PCF8591 | STM32 | 功能 |
| VCC | 3.3V | 电源输入 |
| GND | GND | 电源地 |
| SDA | SDA/PB9 | I2C数据输入 |
| SCL | SCL/PB8 | I2C时钟信号 |
软件说明
例程是基于HAL库进行开发的。
请在资料里面下载程序，找到STM32程序文件目录，打开10 DOF IMU Sensor (D)\10_DOF_IMU_Sensor_D_Code\STM32\STM32F103RB\MDK-ARM
目录下的10 DOF IMU Sensor (D).uvprojx，即可看到程序。
打开main.c，重新编译下载即可。
下载成功后，运行SSCOM，就可以实时查看传感器的状态啦。
串口输出数据含义
| Roll, Pitch, Yaw | Roll 倾角（°）, Pitch 倾角（°）, Yaw 倾角（°） |
| Acceleration | 加速度（LSB，可换算为 g①） |
| Gyroscope | 陀螺仪角速度（LSB，可换算为°/秒②） |
| Magnetic | 电子罗盘（LSB,可转换μT③） |
| Angle | 方向角（°），理论上等于 Yaw 倾角。 |
| Pressure | 气压值（hPa） |
| Altitude | 海拔高度（m） |
| Temperature | 温度值（℃） |
备注：
①：示例程序串口输出的加速度为寄存器原始值（既寄存器数值），该数值
除以16384后，即可转化为单位为g（重力加速度常数）的数值。
②：示例程序串口输出的角速度为寄存器原始值（既寄存器数值），该数值
除以32.8后，即可转化为单位为dps（角度/秒）的数值。
③：示例程序串口输出的磁传感器数值为寄存器原始值（既寄存器数值），该
数值乘以0.15，即可转化为单位为μT（10-6特斯拉）的数值。