教程二 无编码器电机控制例程

各模块使用教程

• 序章 安装Arduino IDE
• 教程一 带编码器电机控制例程
• 教程二 无编码器电机控制例程
• 教程三 ST3215总线舵机控制例程
• 教程四 PWM舵机控制例程
• 教程五 IMU数据读取例程
• 教程六 SD卡读取例程
• 教程七 INA219电压电流监测例程
• 教程八 OLED屏幕控制例程
• 教程九 激光雷达和在ROS2中发布雷达话题
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无编码器电机

无编码器电机无法获得速度反馈，只能进行开环控制，也就是说，当你将电机和驱动板连接上并接通电源后，使电机进入转动状态后，驱动板会将程序的指令一次性输向电机。之后，无法对电机的变化作进一步的控制。以下提供无编码器电机转动控制程序。

例程

上传程序

下载压缩包后双击打开nospeedget.ino，用USB线将多功能驱动板和计算机连接起来（此处插入的是多功能驱动板USB的Type-C接口），点击“工具”→“端口”，再点击新出现的COM（我这里新出现的COM为COM26）。

在Arduino IDE中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。开发板以及端口都选择好后上传程序。上传程序后，将无编码器电机和驱动板上的电机接口PH2.0 2P连接上，将XH2.54供电接口接上电源后运行程序，可以看见电机开始转动。

程序解析

const uint16_t PWMA = 25;         
const uint16_t AIN2 = 17;        
const uint16_t AIN1 = 21;         
const uint16_t BIN1 = 22;       
const uint16_t BIN2 = 23;        
const uint16_t PWMB = 26;   

const uint16_t ANALOG_WRITE_BITS = 8;

int freq = 100000;
int channel_A = 0;
int channel_B = 1;
int resolution = ANALOG_WRITE_BITS;

void initMotors(){
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);

  ledcSetup(channel_A, freq, resolution);
  ledcAttachPin(PWMA, channel_A);

  ledcSetup(channel_B, freq, resolution);
  ledcAttachPin(PWMB, channel_B);

}

void forwardA(uint16_t pwm){
  digitalWrite(AIN1, LOW);
  digitalWrite(AIN2, HIGH);
  ledcWrite(channel_A, pwm);
}

void forwardB(uint16_t pwm){
  digitalWrite(BIN1, LOW);
  digitalWrite(BIN2, HIGH);
  ledcWrite(channel_B, pwm);
}

void setup() {
  initMotors();
}

void loop() {
  forwardA(400);
  forwardB(400);
}

资料

• 例程下载