教程七 IMU数据读取例程

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各模块使用教程

IMU数据读取

General Driver for Robots板载9轴IMU，可读取驱动板自身位置数据，以下提供IMU数据读取程序。

例程

上传程序

下载压缩包后打开9DOF_Demo.ino，用USB线将多功能驱动板和计算机连接起来（此处插入的是多功能驱动板USB的Type-C接口），点击“工具”→“端口”，再点击新出现的COM（我这里新出现的COM为COM26）。
五1.png
在Arduino IDE中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。开发板以及端口都选择好后上传程序。上传程序后，再打开Arduino IDE的串口监视器即可读取IMU数据，转动驱动板时数据会改变。
五2.png五3.png

程序解析

#include"IMU.h"

//设置Roll、Pitch、Yaw三个角的值，以及Temp温度的值
//Roll表示的是绕X轴旋转的横滚角度，Pitch表示的是绕Y轴旋转的俯仰角度，Yaw表示的是绕Z轴旋转的偏航角度
int   IMU_Roll = 100;
int   IMU_Pitch = 100;
int   IMU_Yaw = 100;
int   IMU_Temp = 100;

IMU_ST_ANGLES_DATA stAngles;    //创建结构体变量stAngles，用于存储三个角度数据
IMU_ST_SENSOR_DATA stGyroRawData;    //用于存储陀螺仪原始数据
IMU_ST_SENSOR_DATA stAccelRawData;    //存储加速度计原始数据
IMU_ST_SENSOR_DATA stMagnRawData;    //存储磁力计原始数据

void getIMU(){
  //获取IMU数据
  imuDataGet( &stAngles, &stGyroRawData, &stAccelRawData, &stMagnRawData);
  IMU_Temp = QMI8658_readTemp();
  IMU_Roll  = stAngles.fRoll;
  IMU_Pitch = stAngles.fPitch;
  IMU_Yaw   = stAngles.fYaw;
}

void DOF(){
  Serial.print("R:");
  Serial.println(IMU_Roll);
  Serial.print("P:");
  Serial.println(IMU_Pitch);
  Serial.print("Y:");
  Serial.println(IMU_Yaw);
  Serial.print("T:");
  Serial.println(IMU_Temp);

}

void setup() {

  Serial.begin(115200);    //初始化串口通信
  while(!Serial){}    //等待串口连接
  imuInit();    //初始化IMU
} 


void loop() {
  getIMU();    //获取IMU数据
  DOF();    //输出IMU数据
  delay(1000);
}

资料

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