RPI WAVEGO ACCE

• 说明
• 资料
• FAQ
• 售后

RPI WAVEGO ACCE

{{{name2}}}

{{{name3}}}

基本信息 分类： 机器人模块 {{{userDefinedInfo1}}}： {{{userdefinedvalue1}}} {{{userDefinedInfo2}}}： {{{userdefinedvalue2}}} {{{userDefinedInfo3}}}： {{{userdefinedvalue3}}} 品牌： Waveshare

功能简介 特性 WAVEGO机器狗（树莓派） 适用范围 RPI WAVEGO ACCE/PI4B-4GB WAVEGO KIT ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 接口 UART I2C I/Os

相关产品 ♦ {{{Product1}}} ♦ {{{Product2}}} ♦ {{{Product3}}} ♦ {{{Product4}}} ♦ {{{Product5}}} —— 类目1 —— ♦ 类目1 列表1 ♦ 类目2 列表2 ♦ 类目3 列表3 ♦ 类目4 列表4 ♦ 类目5 列表5

产品介绍

这是一款具有12个自由度的仿生四足机器人，配备了12个2.3kg.cm大扭矩舵机，结构可靠动作灵活，集成了摄像头、9轴运动跟踪器、RGB等设备于一身，并开源了可跨平台使用的Web应用来控制该机器人，手机或电脑只需要安装有浏览器即可访问该机器人的控制界面。以ESP32作为下位机进行连杆逆解和步态生成，为上位机分担算力，也可以安装树莓派作为上位机来进行高阶决策运算。

产品特性

• 12个自由度，动作更加灵活丰富。
• 多连杆腿部结构+逆运动学算法，提升舵机有效扭矩。
• ICM20948 9轴运动跟踪器，可使用自平衡模式。
• 2.3kg.cm大扭矩舵机，堵转扭矩高达5.2kg.cm，可扩展性更强。
• ESP32配有OV2640摄像头，配合2.4G外接天线可实现低延时图传。
• 结构件由5052铝合金和PA12尼龙件组成，全身各关节共使用40套轴承，结构坚固可靠。
• 集成多种交互设备，包括0.96inch OLED屏幕、两颗RGB-LED指示灯，有源蜂鸣器等。
• 例程代码使用Arduino IDE开发，不需要手动配置编译环境，ESP32开机自动建立WIFI热点，可使用手机（Android/iOS）或电脑（Linux/Windows/Mac）连接并登录到控制页面，只需安装基于Chromium的浏览器即可，不需要下载app。
• 带有充电接口和自动下载电路，你可以边充电边使用。
• 板载两节串联18650电池，5200mAh大容量，输出电流更大，舵机动力更强。
• 板载锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能。
• 板载AINA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流。
• 为ESP32的剩余IO和串口预留有2*5P扩展接口，功能包括RGB扩展，RX0,TX0,G21,G15,G12,3V3,5V,GND，可用于与上位机通信或外接其它设备。
• 可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信，ESP32作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力，留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发。
• 树莓派套件配有散热风扇和超广角镜头，树莓派的例程包括基于Flask-Streaming开发的Web应用，可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于OpenCV开发的功能。
• 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。

演示视频

• WAVEGO 演示视频

WAVEGO 教程目录

• WAVEGO 视频教程、产品组装和使用

组装前请务必了解以下内容
1. 由于本产品使用了数量比较多的舵机，舵机作为机构角度控制元件，错误的组装会导致机器人无法正常运行。
2. 参考产品组装教程，使用正确规格的螺丝组装相应的模块，否则可能会导致腿部连杆动作虚位过大或损坏结构件。
3. 涉及到防松螺母的组装部分，螺母的拧紧程度既不能太紧导致机构不能正常转动，也不能太松以至于机构在旋转平面以外晃动。
4. 只要严格按照以下组装教程操作，就可以规避以上所有问题。
5. 我们也提供预组装的版本，预组装版本包含了舵机校准，拿到手即可使用。

• WAVEGO-RPi 教程一、产品组装和使用文档
• WAVEGO-开发环境配置
• WAVEGO-RPi 教程三、API文档
• WAVEGO-RPi 教程四、自定义动作开发教程
• WAVEGO 如何判断舵机有没有正确组装和校准
• WAVEGO WIKI 主页 | WAVEGO带树莓派版 WIKI 主页

资料

机器人图纸

• WAVEGO-RPi图纸

开源资料

• WAVEGO原理图
• WAVEGO开源程序（Arduino）
• WAVEGO开源程序（树莓派）

树莓派学习资料

树莓派入门教程（新）

树莓派入门教程 树莓派系列教程1：人生若只如初见 树莓派系列教程2：树莓派烧写镜像 树莓派系列教程3：访问树莓派 树莓派系列教程3：访问树莓派之SSH篇 树莓派系列教程3：访问树莓派之WiFi篇 树莓派系列教程4：树莓派raspi-config配置 树莓派系列教程5：linux常用命令以及vi/vim编辑器 树莓派教程系列6：文件共享(samba) 树莓派教程系列7：wiringPi、bcm2835、python库安装 树莓派系列教程8：如何点亮一个LED灯(上） 树莓派系列教程8 : 如何点亮一个LED灯（下） 树莓派系列教程9：按键 树莓派系列教程10：I2C 树莓派系列教程11：I2C编程 树莓派系列教程12：I2C总线控制BMP180 树莓派系列教程13：Serial串口 树莓派系列教程5：linux常用命令以及vi/vim编辑器 树莓派系列教程15：红外遥控 树莓派系列教程16：RTC 树莓派系列教程17：PCF8591 AD/DA 树莓派系列教程18：SPI Alphabot树莓派教程：变身路由器 Alphabot树莓派教程：刷LEDE(OpenWRT)系统变身路由器 树莓派引脚对照表 SIM868 ppp拨号上网 SIM7600 4G NDIS拨号上网

树莓派OpenCV教程 树莓派OpenCV系列教程1：开发环境搭建 树莓派OpenCV系列教程2：摄像头的基本使用 树莓派OpenCV系列教程3：IDE及图像存储的数据结构 树莓派OpenCV系列教程4：图像与视频载入、显示、输出 树莓派OpenCV系列教程5：ROI，绘图一站式解析 树莓派OpenCV系列教程6：10行代码添加国旗 树莓派OpenCV系列教程7：OpenCV中HighGUI及相关上位机开发 树莓派OpenCV系列教程8：绘图板综合项目

树莓派littleGL系列教程 树莓派littlevGL系列教程：littlevGL简单了解 树莓派littlevGL系列教程：基于Qt creator 树莓派littlevGL系列教程：基本对象 树莓派littlevGL系列教程：基本对象 树莓派littlevGL系列教程：圆弧对象 树莓派littlevGL系列教程：进度条 树莓派littlevGL系列教程：单按钮控件 树莓派littlevGL系列教程：矩阵按钮控件 树莓派littlevGL系列教程：日历控件 树莓派littlevGL系列教程：画布控件 树莓派littlevGL系列教程：复选框控件 树莓派littlevGL系列教程：图表控件 树莓派littlevGL系列教程：容器控件 树莓派littlevGL系列教程：仪表控件 树莓派littlevGL系列教程：下拉列表控件 树莓派littlevGL系列教程：图片控件 树莓派littlevGL系列教程：图片按钮控件 树莓派littlevGL系列教程：键盘控件 树莓派littlevGL系列教程：标签控件 树莓派littlevGL系列教程：线条控件 树莓派littlevGL系列教程：列表控件 树莓派littlevGL系列教程：线表控件 树莓派littlevGL系列教程：消息弹窗控件 树莓派littlevGL系列教程：页面控件 树莓派littlevGL系列教程：预加载控件 树莓派littlevGL系列教程：滑动列表控件 树莓派littlevGL系列教程：滑动条控件 树莓派littlevGL系列教程：微调框控件 树莓派littlevGL系列教程：滑动按钮控件 树莓派littlevGL系列教程：表格控件 树莓派littlevGL系列教程：选项卡控件 树莓派littlevGL系列教程：窗口控件 树莓派littlevGL系列教程：汉字显示 树莓派littlevGL系列教程：事件 树莓派littlevGL系列教程：任务系统 树莓派littlevGL系列教程：样式都有哪些属性

树莓派QT教程 树莓派Qt系列教程1：Qt GUI框架简述及了解 树莓派Qt系列教程2：开发环境搭建 树莓派Qt系列教程3：新建Qt Quick项目 树莓派Qt系列教程4：Qt基础知识理解 树莓派Qt系列教程5：Qt Quick 之 QML 入门 树莓派Qt系列教程6： QML语言基础 树莓派Qt系列教程7： 按钮控件类 树莓派Qt系列教程8： 信号与槽 树莓派Qt系列教程9：鼠标事件 树莓派Qt系列教程10：键盘事件 树莓派Qt系列教程11：定时器事件 树莓派Qt系列教程12：布局管理(上) 树莓派Qt系列教程12：布局管理(下) 树莓派Qt系列教程13：进度条ProgressBar 树莓派Qt系列教程14：滑块Slider 树莓派Qt系列教程15：滚动控件Scroll 树莓派Qt系列教程16：轮选框SpinBox 树莓派Qt系列教程17：组合框ComboBox 树莓派Qt系列教程18：行编辑输入控件 树莓派Qt系列教程19：块编辑输入控件 树莓派Qt系列教程20：对话框 树莓派Qt系列教程21：滑动导航模型SwipeView 树莓派Qt系列教程22：栈式导航模型StackView 树莓派Qt系列教程23：图像image 树莓派Qt系列教程24：BusyIndicator和Delay 树莓派Qt系列教程25：Dial和Switch 树莓派Qt系列教程26：Menu、Popup和Drawer 树莓派Qt系列教程27：TabBar和ToolBar 树莓派Qt系列教程28：ToolSeparator、ToolT 树莓派Qt系列教程29(上)：Qml和C++混合编程 树莓派Qt系列教程29(下)：Qml和C++混合编程 树莓派Qt系列教程30：源码方式搭建Qt开发环境

树莓派OpenWrt教程 树莓派OpenWrt入门教程1：系统编译和配置 树莓派OpenWrt入门教程2：打造移动便携的树莓派4G无线路由器

开发资料

• PCA9685
• ICM-20948
• INA219
• 0.91inch_OLED

FAQ

问题：1、WAVEGO智能机器狗配什么电池？

答：配2节18650型电池，即直接为18mm,长度为65mm.单节标的电压一般为3.7V，充满电电压一般为4.2V。

问题：2、系统的账号密码分别是？

答：树莓派系统的默认账号：pi；密码：raspberry.

问题：3、提示输入密码，但是无法输入密码，或者输入报错?

答：linux系统在输入密码的时候是不打印输入内容，也就是需要盲打。键盘直接输入raspberry然后回车即可。

问题：4、ESP32的摄像头会时不时闪黑色?

打开Arduino IDE -> tools(工具)，将PSRAM设置为"enable"即可。

问题：5、进入组装模式后舵机无法转动到指定位置怎么办？

答：如果舵机无法按照教程指定的方式转动，请检查舵机是否正确安装。在组装模式下，舵机需要按照45度的角度安装白色摆臂。

问题：6、在运行WAVEGO树莓派的setup.py时出现错误怎么办？

答：如果在运行setup.py时出现错误，请检查源或网络问题是否导致下载失败。安装完成后，请在终端输入python3进入Python环境，并输入import cv2检查是否有错误报告。如果没有错误报告，则安装成功。如果有错误报告，则您可以多次运行setup.py或直接使用已安装好的镜像。

问题：7、ESP32的web端调PWM没有反应或者进不去网页？

答：请注意，浏览器必须是谷歌浏览器或者Microsoft浏览器。调节PWM时点一下是微调，动静很小，要多点才比较明显。如果无法调节还有可能是安装舵机的时候出错了，回到Q5。

问题：8、购买的Pro版本接上树莓派摄像头后连接wifi登入WAVEGO网页后摄像头无法显示？

答：下位机ESP32的摄像头和上位机树莓派的摄像头不一样，下位机摄像头为小摄像头，接上后显示页面为192.168.4.1，上位机摄像头为大摄像头，接上后显示页面在树莓派<IP>:5000。

问题：9、上传程序报错：A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32: Timed out waiting for packet header

答：首先检查树莓派是否占用了下位机的串口，若下位机连接了树莓派，请断开连接，再重新上传程序。如果程序自动下载失败，请手动进入下载模式。在编译程序后，上传程序时，请长按boot键，并在按一下rst键期间松开boot键。如果无法解决问题，请退回维修。

问题：10、树莓派无法联网或无法进行远程登录怎么办？

答：请检查您在烧录镜像时设置的配置。有关详细信息，请参见WAVEGO树莓派Wiki页面的产品安装教程。如果仍无法自行烧录成功，请通过远程登录帮助客户烧录镜像。

问题：11、WAVEGO的续航

答： WAVEGO的续航时长取决于使用方式和环境等多种因素。一般情况下，单次充电可支持连续使用1到2个小时，连续的高强度运行可使用20-30分钟。但具体的使用时间会因使用方式（例如不同的功率设置、不同的波长）和工作环境（例如温度、湿度）而有所不同。

技术支持

联系人：林工
EMAIL：3005425717@qq.com
电话：0755-83043099
QQ：3005425717
微信：扫下方二维码添加

说明：进行售后服务前，请准备好客户信息（定货单位、定货人等），以供验证