Jetson TX2 NX

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资料

Jetson TX2 NX

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基本信息 分类： Nvidia Jetson模块 {{{userDefinedInfo1}}}： {{{userdefinedvalue1}}} {{{userDefinedInfo2}}}： {{{userdefinedvalue2}}} {{{userDefinedInfo3}}}： {{{userdefinedvalue3}}} 品牌： NVIDIA

功能简介 特性 小型AI计算机 GPU NVIDIA Pascal™ architecture with 256 NVIDIA® CUDA® cores CPU Dual-core NVIDIA Denver 2 64-bit CPU and quad-core Arm® Cortex®-A57 MPCore processor complex 内存 4 GB 128-bit LPDDR4 51.2 GB/s ' 无特性，不解释 接口

相关产品 ♦ {{{Product1}}} ♦ {{{Product2}}} ♦ {{{Product3}}} ♦ {{{Product4}}} ♦ {{{Product5}}} —— 类目1 —— ♦ 类目1 列表1 ♦ 类目2 列表2 ♦ 类目3 列表3 ♦ 类目4 列表4 ♦ 类目5 列表5

备注

如果您购买的是微雪提供的带核心板的套件，在出厂的时候，已经预烧了系统在配套的EMMC上，拿到手后可以直接上电启动完成开机配置即可。
预烧镜像没有装SDK，需要用户自行下载安装cuda等SDK插件。

简介

NVIDIA Jetson TX2 NX 为入门级嵌入式和边缘产品提供新一代 AI 性能。它体积小，功耗低，是您下一个从制造业、迁移学习、零售业到农业及生命科学 AI 解决方案的理想之选。预训练的 AI 模型、迁移学习工具包和 NVIDIA JetPack SDK 可帮助您将性能强大的产品快速推向市场。

Jetson TX2 NX 参数

GPU	NVIDIA Pascal 架构，配有 256 个 NVIDIA CUDA® 核心
CPU	双核 NVIDIA Denver 2 64 位 CPU 与四核 Arm Cortex-A57 MPCore 处理器联合体
内存	4 GB 128 位 LPDDR4 51.2 GB/秒
存储	16 GB eMMC 5.1 闪存/ M.2 M KEY NVME 固态接口
视频编码	3x 4K30 | 4x 1080p60 | 8x 1080p30 (H.265) 1x 4K60 | 3x 4K30 | 7x 1080p60 | 14x 1080p30 (H.264)
视频解码	4x 4p30 | 7x 1080p60 | 14x 1080p30 (H.265 和 H.264)
摄像头	可支持 5 个摄像头 (通过虚拟通道可支持 12 个) 12 个通道 MIPI CSI-2 (3x4 或 5x2) D-PHY 1.2 (高达 30 Gbps)
联网	Wi-Fi 需要外部芯片 10/100/1000 BASE-T 以太网
显示	2 个多模式 DP 1.2/eDP 1.4/HDMI 2.0 1 个 2 DSI (1.5Gbps/通道)
UPHY	1 x1 (PCIe Gen3) + 1 x4 (PCIe Gen4)、1 个 USB 3.0、2 个 USB 2.0
IO	3 个 UART、2 个 SPI、2 个 I2S、4 个 I2C、多个 GPIO

JETSON TX2 NX DEV KIT 资源

1. Jetson TX2 NX模组
2. 40PIN GPIO扩展接口
3. Micro USB接口

   用于USB数据传输

4. 千兆以太网端口

   10/100/1000Base-T自适应以太网端口

5. 4路USB 3.0接口
6. HDMI高清接口
7. DisplayPort接口
8. DC电源接口

   用于9~19V电源输入

9. 2路MIPI CSI摄像头接口
10. 风扇接口

尺寸图

烧录系统

注意JETSON TX2 NX DEV KIT搭配的是官方16eMMC版本的Jetson TX2 NX核心板，不带SD卡卡槽。因此烧录系统需要用到ubuntu 18.04主机，使用SDK Manager工具烧录。

主机环境配置

• 烧录环境： Ubuntu18.04 主机 （虚拟机也可以）

  为了下载资源，烧录用的ubuntu18.04主机需要预留大约100G的内存空间

• SDK Manaeger下载链接

  为了后续可以正常下载资源和烧录系统，请在NVIDAI DEVELOPER网站点击右上角的JOIN先注册一个账号

• 将deb文件下载到ubuntu电脑上,然后将deb文件复制到用户主目录下
• 打开终端运行以下程序安装sdk manager

sudo apt install ./sdkmanager_[version]-[build#]_amd64.deb

备注：注意将指令中的[version]-[build#] 改成实际下载的文件名

硬件配置(进入recovery 模式)

• 用跳帽或者杜邦线短接FC REC和GND引脚，位置如上图，位于核心板底下
• 连接DC电源到圆形供电口， 稍等片刻
• 用USB线（注意要是数据线）连接Jetson主板的Micro USB接口到Ubuntu主机

烧录系统

• 打开ubuntu电脑终端，运行sdkmanager打开软件
• 登录账号
• 如果Jetson 主板有被正常识别到。sdk manager会检测并提示选项

• 开发板类型选择JetsonTX2 NX 选项,在JetPack选项中，选择支持的最新系统即可，不勾选Host PC， 然后点击Continue

• 选择Jetson OS， 并将Jetson SDK Components的选项去掉。勾选最下方的第一个协议

• 最后点击Continue 等待烧录完成即可。
  • 从JetPack4.6.1版本开始，用SDK Manager烧系统的时候会弹出preconfig的窗口。
  1. 这里会默认选择开发板类型。 注意前面选择开发板类型的时候不要选择错误。
  2. 这里选择Manual Setup-Jetson ... (不同主板后缀提示不同)
  3. 这里可以选择runtime或者preconfig， 选择runtime的话，后续需要自己手动配置系统（用户名，密码，语言等）， 选择preconfig，可以填入用户名和密码（可以自己定义），会在启动过程中自动配置主板

• 烧录完成之后，去掉底板的跳帽，接入显示器，重新上电，按照提示进行开机配置（如果是设置的pre-config， 上电后直接进入系统）。

设置系统从固态硬盘启动

1. 将SSD接入Jetson nano TX2 NX，查看SSD的设备号,打开Jetson nano TX2 NX终端输入

   ls /dev/nvme*

   例如会看到有nvme0，nvme0n1。
   

   

2. 格式化SSD

   sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1

   格式化成功。
   

3. 修改启动路径

   sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf

• 以上内容复制一遍放在文件红框的下方并用#注释掉，防止修改错误
• 把未注释的复制内容里的LABEL primary 改成LABLE NX
• 找到语句APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200n8 console=tty0,将mmcblk0p1修改为nvme0n1保存
• 然后第二行的primary改成NX



4. 挂载SSD

   sudo mount /dev/nvme0n1 /mnt

5. 复制系统到SSD(该过程没有信息打印请耐心等待)

   sudo cp -ax / /mnt

6. 复制完成后卸载SSD（不是拆掉SSD）

   sudo umount /mnt/

7. 重启系统

   sudo reboot

8. 输入

   df -h

   显示从固态硬盘启动
   

SDK安装

Jetpack主要包括系统镜像,库，APIs,开发者工具,示例和一些文档。在SDK Manager软件中，我们首先安装的是OS，也就是系统镜像，未安装的部分便是SDK，如下图：

SDK里包含TensorRT、cuDNN、CUDA、Multimedia API、Computer Vision、Developer Tools。

• TensorRT ：用于图像分类、分割和对象检测神经网络的高性能深度学习推理运行,它加快了深度学习推理的速度，并减少了卷积和反卷积神经网络的运行时内存占用。
• cuDNN ：CUDA深度神经网络库为深度学习框架提供高性能原语,它包括对卷积、激活函数和张量变换的支持。
• CUDA ：CUDA工具包为构建 GPU 加速应用程序的 C 和C++开发人员提供了一个全面的开发环境。该工具包包括用于 NVIDIA GPU 的编译器、数学库以及用于调试和优化应用程序性能的工具。
• ultimedia API ： Jetson Multimedia API为灵活的应用程序开发提供了低级 API。
• Computer Vision ：VPI（视觉编程接口）是一个软件库，提供在PVA1（可编程视觉加速器）、GPU和CPU上实现的计算机视觉/图像处理算法，其中OpenCV是用于计算机视觉、图像处理和机器学习的领先开源库，现在具有用于实时操作的 GPU 加速功能，其中VisionWorks2是一个用于计算机视觉（CV）和图像处理的软件开发包。
• Developer Tools ：Developer Tools CUDA工具包为构建GPU加速应用程序的C和C++开发人员提供了一个全面的开发环境。该工具包包括用于NVIDIA GPU的编译器、数学库以及用于调试和优化应用程序性能的工具。

以上是SDK的部分功能。 前面的系统安装的时候只是安装了基本的系统，其他的JetPack SDK组件，比如CUDA等都需要在系统正常启动后进一步安装，这里提供安装SDK的步骤说明。若要安装该部分，请保证是在SSD固态硬盘为主系统的情况下，因为下载内容可能会导致EMMC磁盘容量告急。

使用SDK Manager安装

使用SDK Manager安装SDK的时候，不需要设置Jetson TX2 NX为recovery模式，也就是不需要进行短接引脚的操作。

• 正常上电启动Jetson TX2 NX
• Jetson TX2 NX进入系统正常启动后，用USB数据线连接Jetson TX2 NX的Micro USB接口到Ubuntu主机
• Ubuntu主机电脑运行sdkmanager指令打开SDK Managaer(需要先安装SDK Manager)
• 类似于前面烧录系统的操作，不同的是，在步骤而中，不勾选 OS选项，而是勾选SDK' 选项， 然后continue到安装
• 在下载资源之后，会弹窗提示填写用户名和密码，填写Jetson TX2 NX系统的用户名和密码即可
• 等待SDK安装成功

使用指令安装

没有ubuntu或虚拟机的用户，可以选择在Jetson Nano上使用以下指令直接进行安装

sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack

FAN

安装jtop

sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install jetson-stats
sudo reboot

开机后输入

jtop 

最大化窗口鼠标选择6CTRL，鼠标选择profiles里的mannual选项，然后点击speed旁的[+]号调节风扇风力.

系统登录

本地登录

Jetson TX2 NX上电，用数据线连接micro usb口和电脑，打开电脑的设别管理器查看是否有新的端口出现，有则查看端口号，可以使用putty用串口登录。

远程登录

准备工作

• 用一根网线一端连接Jetson TX2 NX，另一端连接路由器的LAN端口。
• 确保Jetson TX2 NX与你的电脑出于一个路由器下或同一网段。

获取Jetson TX2 NX的IP地址

• 方法一：登录路由器查找Jetson TX2 NX的IP地址。
• 方法二：你可以通过一些局域网IP扫描工具，这里以Advanced IP Scanner为例程
  1. 运行Advanced IP Scanner
  2. 点击Scan按钮，扫描当前局域网内的IP地址
  3. 找到所有Manufacturer中有NVIDIA字样的IP地址并记录
     
  4. 将设备上电，并确保设备连接上网络后
  5. 重新点击Scan按钮，扫描当前局域网内的IP地址
  6. 排除掉所有先前记录的Manufacturer中有NVIDIA字样的IP地址，剩下的就是你的NVIDIA的IP地址了
• 方法三：屏幕IP查询
  1. Jetson TX2 NX连接上网线或者装上无线网卡连接WIFI，在终端输入ifconfig ，查看Jetson TX2 NX的IP地址。
  2. 

使用MobaXterm登录

终端窗口

1. 下载MobaXterm远程登录软件,解压即可使用。
2. 打开MobaXterm远程登录软件，选择Session,选择ssh。
3. 在Remote host输入我们前面查询到的IP地址192.168.15.102（根据自己的实际IP来填写），填写完成后，点击ok。
   
4. 点击Accept，输入登录用户名，回车输入登录密码（在输入密码时，屏幕没有变化属于正常现象，点击回车确认即可）
   

NoMachine登录

• 相比SSH和VNC大家对Nomachine可能了解不是很多，Nomachine是一款免费的远程桌面软件。
• NoMachine基本覆盖了所有主流大操作系统，包括Windows，Mac，Linux，iOS，Android和Raspberry等等。

Jetson TX2 NX上安装

1. 下载、解压Jetson TX2 NX的NoMachine安装包
2. 解压完成后，使用U盘或者文件传输方式将.deb文件复制到Jetson TX2 NX中
3. 使用指令来安装

   sudo dpkg -i nomachine_7.10.1_1_arm64.deb

Windows电脑上安装

• 下载NoMachine安装包,打开安装，等待进度条结束，点击Finish，最后还需要重启下电脑
  

连接Jetson Nano

1. 打开NoMachine,在Search输入Jetson TX2 NX的IP地址。例如:192.168.15.100
   
2. 点击Connect to new host 192.168.15.100，输人Jetson TX2 NX登录名和登录密码，点击login
   
3. 加载完成后，会出现一些软件介绍界面，我们直接点击ok就可以了
   
4. 此时我们就成功登录Jetson TX2 NX
   

VNC登录

• 在没有显示屏的情况下，想要进入Jetson TX2 NX的桌面，此时就需要使用远程桌面登陆。（建议使用显示屏，VNC有一定延时）

配置VNC服务器

• Jetson Nano使用vino来作为默认的VNC服务器，但是默认的设置需要进行一些修改。

1. 配置VNC Server

   gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false
   gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
   gsettings set org.gnome.Vino authentication-methods "['vnc']"
   gsettings set org.gnome.Vino lock-screen-on-disconnect false
   gsettings set org.gnome.Vino vnc-password $(echo -n "mypassword"|base64)

   • 需要注意的是，不要用sudo来运行上面的命令，mypassword就是连接VNC的密码。
2. 设置桌面开机自启，在.config路径下新建一个自启文件

    mkdir -p .config/autostart
   sudo vim ~/.config/autostart/vino-server.desktop

   添加以下内容：

   [Desktop Entry]
   Type=Application
   Name=Vino VNC server
   Exec=/usr/lib/vino/vino-server
   NoDisplay=true

3. 查看当前用的是什么管理器

   cat /etc/X11/default-display-manager

4. 编辑文件

   sudo vim /etc/gdm3/custom.conf

5. 把下面三行的注释去掉，其中AutomaticLogin行修改成自己的用户名。

   WaylandEnable=false
   AutomaticLoginEnable = true
   AutomaticLogin = waveshare

6. 重启Jetson Nano

   sudo reboot

下载安装VNC Viewer

• 在电脑上下载安装VNC-Viewer。

使用VNC Viewer远程连接Jetson Nano

1. 打开VNC Viewer,输入Jetson TX2 NX的IP地址回车确认。例如:

   192.168.15.102

2. 输入前面设置的VNC登录密码，点击ok：
3. 此时就成功登录Jetson TX2 NX了。
   

Linux操作基础

常见指令介绍

文件系统

sudo

• sudo命令以系统管理者的身份执行指令。
• 要想使用root用户，可使用waveshare用户登录，执行下面命令

sudo su   #切换为超级用户
su waveshare #切换普通用户

ls

• ls命令用于显示指定工作目录下之内容（列出目前工作目录所含之文件及子目录)。
• 常用的指令：

  ls
  ls -a   #显示所有文件及目录 (. 开头的隐藏文件也会列出)
  ls -l   #除文件名称外，亦将文件型态、权限、拥有者、文件大小等资讯详细列出
  ls -lh  #文件大小以容易理解的格式列出，例如4K
  

• 想要学习了解指令更多参数，我们可以使用help指令来查看：

  ls --help

chmod

• chmod命令是控制用户对文件的权限的命令。
• Linux/Unix 的文件调用权限分为三级 : 文件所有者（Owner）、用户组（Group）、其它用户（Other Users）。
• 在下图中，显示了Linux根目录下的详细文件信息。在这些文件信息中, 最重要的就是第一列，它详细描述了文件和目录的权限,而第三与第四列则显示了这个文件和目录属于哪一个用户或组。
  
• Linux的文件属性可以分为三种：只读（r）、写（w）和可执行（x）。但是上面的文件属性却分为10小格，这是因为除了第一格显示目录外，另外三组每组三格分别表示文件所有者权限、同一组内的权限以及其他用户权限。
  • 第一栏中如果显示d,则表示这是一个目录；如果是链接文件，则在这里显示l;如果是设备文件，则显示c。
  • 第一个rwx栏位:-rwx------ 表示文件拥有者所拥有的权限。
  • 第二个rwx栏位:---rwx--- 表示同一工作组内用户权限。
  • 第三个rwx栏位：------rwx 表示其他用户权限。
  • 例如：
  • -rwx rwx rwx 表示无论哪个用户都可以对这个文件读写与执行。
  • -rw- --- --- 表示只有文件拥有者有读写权限，但是没有执行权限。
  • -rw -rw -rw 表示所有用户都有读写权。
• 符号模式
  • who(用户类型)

    who	用户类型	说明
    u	user	文件所有者
    g	group	文件所有者所在组
    o	others	所有其他用户
    a	all	所用用户, 相当于 ugo

  • operator(符号模式表)

    Operator	说明
    +	为指定的用户类型增加权限
    -	去除指定用户类型的权限
    =	设置指定用户权限的设置，即将用户类型的所有权限重新设置

  • permission 的符号模式表

    模式	名字	说明
    r	读	设置为可读权限
    w	写	设置为可写权限
    x	执行权限	设置为可执行权限
    X	特殊执行权限	只有当文件为目录文件，或者其他类型的用户有可执行权限时，才将文件权限设置可执行
    s	setuid/gid	当文件被执行时，根据who参数指定的用户类型设置文件的setuid或者setgid权限
    t	粘贴位	设置粘贴位，只有超级用户可以设置该位，只有文件所有者u可以使用该位

  • 符号模式实例
    1. 给file的所有用户增加读权限

       chmod a+r file

    2. 删除file的所有用户的执行权限

       chmod a-x file

    3. 给file的所有用户增加读写权限

       chmod a+rw file

    4. 给file的所有用户增加读写执行权限

       chmod +rwx file 

    5. 对file的所有者设置读写权限，清空该用户组和其他用户对file的所有权限（空格代表无权限）

       chmod u=rw,go= file

    6. 对目录waveshare和其子目录层次结构中的所有文件给用户增加读权限，而对用户组和其他用户删除读权限

       chmod -R u+r,go-r waveshare

• 八进制语法
  • chmod命令可以使用八进制数来指定权限。文件或目录的权限位是由9个权限位来控制，每三位为一组，它们分别是文件所有者（User）的读、写、执行，用户组（Group）的读、写、执行以及其它用户（Other）的读、写、执行。

    #	权限	rwx	二进制
    7	读 + 写 + 执行	rwx	111
    6	读 + 写	rw-	110
    5	读 + 执行	rwx	101
    4	只读	r--	100
    3	写 + 执行	-wx	011
    2	只写	-w-	010
    1	只执行	--x	001
    0	无	---	000

  • 例如：765的解释如下：
    • 所有者的权限用数字表达：属主的那三个权限位的数字加起来的总和。如 rwx ，也就是 4+2+1 ，应该是 7。
    • 用户组的权限用数字表达：属组的那个权限位数字的相加的总和。如 rw- ，也就是 4+2+0 ，应该是 6。
    • 其它用户的权限数字表达：其它用户权限位的数字相加的总和。如 r-x ，也就是 4+0+1 ，应该是 5。
  • 常用的数字权限
    • 400 -r-------- 拥有者能够读，其他任何人不能进行任何操作；
    • 644 -rw-r–r-- 拥有者都能够读，但只有拥有者可以编辑；
    • 660 -rw-rw---- 拥有者和组用户都可读和写，其他人不能进行任何操作；
    • 664 -rw-rw-r-- 所有人都可读，但只有拥有者和组用户可编辑；
    • 700 -rwx------ 拥有者能够读、写和执行，其他用户不能任何操作；
    • 744 -rwxr–r-- 所有人都能读，但只有拥有者才能编辑和执行；
    • 755 -rwxr-xr-x 所有人都能读和执行，但只有拥有者才能编辑；
    • 777 -rwxrwxrwx 所有人都能读、写和执行（该设置不建议使用）。
  • 实例
    • 给file的所有用户增加读权限,拥有者和组用户可编辑权限

      sudo chmod 664 file

touch

• touch命令用于修改文件或者目录的时间属性，包括存取时间和更改时间。若文件不存在，系统会建立一个新的文件。
• 例如，在当前目录下，使用该指令创建一个空白文件"file.txt"，输入如下命令：

  touch file.txt

mkdir

• mkdir命令用于创建目录。
• 在工作目录下，建立一个名为waveshare的子目录 :

  sudo mkdir waveshare

• 在工作目录下建立一个名为waveshare/test的目录。

  sudo mkdir -p waveshare/test

• 若waveshare目录原本不存在，则建立一个。（注：本例若不加 -p 参数，且原本 waveshare 目录不存在，则产生错误。）

cd

• 切换当前工作目录。

  cd ..            #返回上一层目录
  cd /home/waveshare #进入/home/waveshare 目录
  cd               #返回用户目录
  

cp

• cp命令主要用于复制文件或目录。
• 参数:
  • -a：此选项通常在复制目录时使用，它保留链接、文件属性，并复制目录下的所有内容。其作用等于dpR参数组合。
  • -d：复制时保留链接。这里所说的链接相当于 Windows 系统中的快捷方式。
  • -f：覆盖已经存在的目标文件而不给出提示。
  • -i：与 -f 选项相反，在覆盖目标文件之前给出提示，要求用户确认是否覆盖，回答y时目标文件将被覆盖。
  • -p：除复制文件的内容外，还把修改时间和访问权限也复制到新文件中。
  • -r：若给出的源文件是一个目录文件，此时将复制该目录下所有的子目录和文件。
  • -l：不复制文件，只是生成链接文件。
• 使用指令cp将当前目录test/下的所有文件复制到新目录 newtest 下，输入如下命令：

  sudo cp –r test/ newtest 

mv

• mv命令用来为文件或目录改名、或将文件或目录移入其它位置。
• 参数:
  • -b: 当目标文件或目录存在时，在执行覆盖前，会为其创建一个备份。
  • -i: 如果指定移动的源目录或文件与目标的目录或文件同名，则会先询问是否覆盖旧文件，输入y表示直接覆盖，输入n表示取消该操作。
  • -f: 如果指定移动的源目录或文件与目标的目录或文件同名，不会询问，直接覆盖旧文件。
  • -n: 不要覆盖任何已存在的文件或目录。
  • -u：当源文件比目标文件新或者目标文件不存在时，才执行移动操作。
• 使用指令mv将当前目录test/下的file1文件复制到新目录/home/waveshare下，输入如下命令：

  sudo mv file1 /home/waveshare

rm

• rm命令用于删除一个文件或者目录。
• 参数:
  • -i 删除前逐一询问确认。
  • -f 即使原档案属性设为唯读，亦直接删除，无需逐一确认。
  • -r 将目录及以下之档案亦逐一删除。
• • 删除文件可以直接使用rm命令，若删除目录则必须配合选项"-r"，例如：

  sudo rm  test.txt 

  • rm：是否删除 一般文件 "test.txt"? y

  sudo rm  homework  

  • rm: 无法删除目录"homework": 是一个目录

  sudo rm  -r  homework  

  • rm：是否删除 目录 "homework"? y

reboot

• reboot命令用于用来重新启动计算机,更改Tinker Board 2的配置经常需要重启。
• 参数:
  • -n : 在重开机前不做将记忆体资料写回硬盘的动作
  • -w : 并不会真的重开机，只是把记录写到 /var/log/wtmp 档案里
  • -d : 不把记录写到 /var/log/wtmp 档案里（-n 这个参数包含了 -d）
  • -f : 强迫重开机，不呼叫 shutdown 这个指令
  • -i : 在重开机之前先把所有网络相关的装置先停止
• 重新启动

  sudo reboot

shutdown

• Jetson Nano的关机是不能直接拔掉电源线的,因为Tinker Board 2会将内存作为暂存区,如果直接拔掉电源线会使一些在内存中的数据没有来得及写入SD卡中，从而造成数据的丢失或是损坏SD卡上的数据,造成系统无法启动。
• 参数
  • -t seconds : 设定在几秒钟之后进行关机程序。
  • -k : 并不会真的关机，只是将警告讯息传送给所有使用者。
  • -r : 关机后重新开机。
  • -h : 关机后停机。
  • -n : 不采用正常程序来关机，用强迫的方式杀掉所有执行中的程序后自行关机。
  • -c : 取消目前已经进行中的关机动作。
  • -f : 关机时，不做 fsck 动作(检查 Linux 档系统)。
  • -F : 关机时，强迫进行 fsck 动作。
  • time : 设定关机的时间。
  • message : 传送给所有使用者的警告讯息。
• 实例
• 立即关机

sudo shutdown -h now

• 指定 10 分钟后关机

sudo shutdown -h 10

• 重新启动计算机

sudo shutdown -r now

• 无论使用哪一个命令来关闭系统都需要root用户权限，如果用户使用linaro这样的普通用户，可以使用sudo命令暂时获得root权限。

pwd

• 该pwd命令显示当前工作目录的名称：在Jetson nano上，输入pwd将输出类似/home/waveshare。

head

• 该head命令显示文件的开头。可用于-n指定要显示的行数（默认为 10 行），或与-c指定字节数。

  head test.py -n 5

tail

• 该tail显示文件的结尾。-c字节或-n行数指定文件中的起始点

df

• 用于df显示已安装文件系统上可用和使用的磁盘空间。用于df -h以可读的格式查看输出，使用 M 表示 MB，而不是显示字节数。

  df -h

tar

• tar命令是用来建立，还原备份文件的工具程序，它可以加入，解开备份文件内的文件。
• 压缩文件：

  tar -cvzf waveshare.tar.gz *

• 解压文件：

  tar -xvzf waveshare.tar.gz 

apt

• apt（Advanced Packaging Tool）是一个在 Debian 和 Ubuntu 中的 Shell 前端软件包管理器。
• apt 命令提供了查找、安装、升级、删除某一个、一组甚至全部软件包的命令，而且命令简洁而又好记。
• apt 命令执行需要超级管理员权限(root)。
• apt 常用命令
  • 列出所有可更新的软件清单命令：sudo apt update
  • 升级软件包：sudo apt upgrade
  • 列出可更新的软件包及版本信息：apt list --upgradeable
  • 升级软件包，升级前先删除需要更新软件包：sudo apt full-upgrade
  • 安装指定的软件命令：sudo apt install <package_name>
  • 安装多个软件包：sudo apt install <package_1> <package_2> <package_3>
  • 更新指定的软件命令：sudo apt update <package_name>
  • 显示软件包具体信息,例如：版本号，安装大小，依赖关系等等：sudo apt show <package_name>
  • 删除软件包命令：sudo apt remove <package_name>
  • 清理不再使用的依赖和库文件: sudo apt autoremove
  • 移除软件包及配置文件: sudo apt purge <package_name>
  • 查找软件包命令： sudo apt search <keyword>
  • 列出所有已安装的包：apt list --installed
  • 列出所有已安装的包的版本信息：apt list --all-versions
• 例如我们安装nano编辑器

  sudo apt install nano

网络

ifconfig

• 用于在不带任何参数（即）ifconfig运行时显示当前系统上接口的网络配置详细信息。
• 用SSH连接时可以通过ifconfig查找IP地址，终端输入

  ifconfig

• 查看有线网络IP地址，终端输入

  ifconfig eth0

• 查看无线网络IP地址，终端输入

  ifconfig wlan0

hostname

• 该hostname命令显示系统的当前主机名。我们使用Jetson Nano的时候经常需要使用远程工具，而默认的网络配置IP地址采用动态分配，会造成IP地址不确定的问题
• 当我们的Jetson Nano的IP地址发生变化时，可以使用主机名登录。

1. 登录Jetson Nano，修改hosts文件，命令如下：

   sudo vim /etc/hosts

   • 将jp46替换成要修改的名字，例如waveshare,按下键盘ZZ保存、退出:

   

2. 修改hostname文件,将这里jp46也替换成要修改的名字,例如waveshare，按下键盘ZZ：

   sudo vim /etc/hostname

   

3. 修改完成重启Jetson Nano即可：

   sudo reboot

4. 我们也可以使用如下命令查看IP地址：

   hostname -I

Vim编辑器使用

• Vim编辑器是所有Unix及Linux系统下标准的编辑器，它的强大不逊色于任何最新的文本编辑器，这里只是简单地介绍一下它的用法和常用命令。
• 基本上 vim 共分为三种模式，分别是命令模式（Command mode），输入模式（Insert mode）和底线命令模式（Last line mode）。
  • 命令模式：控制屏幕光标的移动，字符、字或行的删除，移动复制某区段。
  • 输入模式：在此模式下输入字符，编辑文件。
  • 底线模式：将文件保存或退出vim，也可以设置编辑环境，如寻找字符串、列出行号等。
  • 我们可以将这三个模式想成底下的图标来表示：

1. 首先删除默认Vi编辑器

   sudo apt-get remove vim-common

2. 然后重装Vim

   sudo apt-get install vim

3. 为方便使用还得在/etc/vim/vimrc文件后面添加下面三句

   set nu  #显示行号
   syntax on  #语法高亮
   set tabstop=4  #tab退四格

常用命令

• 打开文件、保存、关闭文件(vi命令模式下使用)

    vim filename     //打开filename文件
         :w                    //保存文件
         :q                    //退出编辑器，如果文件已修改请使用下面的命令
         :q!                   //退出编辑器，且不保存
         :wq                   //退出编辑器，且保存文件
         :wq！                 //强制退出编辑器，且保存文件
         ZZ                    //退出编辑器，且保存文件
         ZQ                   //退出编辑器，且不保存

• 插入文本或行(vi命令模式下使用，执行下面命令后将进入插入模式，按ESC键可退出插入模式)

  	a       //在当前光标位置的右边添加文本
  	i        //在当前光标位置的左边添加文本
  	A      //在当前行的末尾位置添加文本
  	I       //在当前行的开始处添加文本(非空字符的行首)
  	O     //在当前行的上面新建一行
  	o     //在当前行的下面新建一行
  	R     //替换(覆盖)当前光标位置及后面的若干文本
  	J     //合并光标所在行及下一行为一行(依然在命令模式)

• 删除、恢复字符或行(vi命令模式下使用)

  	x          //删除当前字符
  	nx        //删除从光标开始的n个字符
  	dd       //删除当前行
  	ndd     //向下删除当前行在内的n行
  	u         //撤销上一步操作
  	U         //撤销对当前行的所有操作

• 复制、粘贴(vi命令模式下使用)

  	yy      //将当前行复制到缓存区
         	nyy    //将当前行向下n行复制到缓冲区
  	yw     //复制从光标开始到词尾的字符
  	nyw   //复制从光标开始的n个单词
  	y^     //复制从光标到行首的内容
  	y$     //复制从光标到行尾的内容
  	p      //粘贴剪切板里的内容在光标后
  	P      //粘贴剪切板里的内容在光标前

配置

文件传输

• 本教程以Windows系统远程连接到Linux服务器为例，有多种方式可以把本地的文件上传到服务器。

MobaXterm文件传输

• 使用MobaXterm工具传输文件是非常简单、方便的
  • 将文件从Windows传输到树莓派只需拖动文件到MobaXterm左边目录里即可
  • 同理，将树莓派文件传输到Windows，只需拖动MobaXterm左边目录里文件到Windows即可。
    

NoMachine文件传输

• 当使用NoMachine远程连接成功后，Jetson Nano桌面右上角会出现NoMachine图标，我们点击图标，选择Transfer a file
  • Upload file from the client是将文件从Windows电脑传输到Jetson Nano上
  • Download file from the server是将文件从Jetson Nano传输到Windows电脑上
    

SCP文件传输

• SCP命令可用于跨Linux系统安全地复制或加密传输文件和目录。
• 格式：

  scp +参数 +用户名/登陆名+@+主机名/IP地址+ : + 目标文件路径+本地存放路径

• 首先进入要存放文件的目录按住键盘Shift且右键空白处，打开Windows PowerShell
• 将file文件从Jetson Nano复制到本地Windows,在终端输入

  scp waveshare@192.168.15.100:file .

  其中“.”表示当前路径

• 将file文件从本地Windows复制到Jetson Nano,在终端输入

  scp file waveshare@192.168.15.100:

• 将file文件夹从Jetson Nano复制到本地Windows,由于file是一个目录，就需要加上参数r,在终端输入

  scp -r waveshare@192.168.15.100:/home/pi/file .

• 将file文件夹从本地Windows复制到Jetson Nano,在终端输入

   scp -r file waveshare@192.168.15.100:

注意：以上的waveshare需要改成你的系统的用户名，IP地址改成Jetson Nano实际IP地址。

文件共享（Samba）

使用Samba服务可实现文件共享。在windows的网上邻居即可访问Jetson TX2 NX文件系统，非常方便。

1. 首先安装Samba，在终端输入

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install samba -y

2. 在/home/waveshare目录下创建共享文件夹sambashare

   mkdir sambashare

3. 安装完成后，修改配置文件/etc/samba/smb.conf:

   sudo nano /etc/samba/smb.conf

   拉到文件的最后，将下面的语句添加到文件尾部

   [sambashare]
      comment = Samba on JetsonNano
      path = /home/waveshare/sambashare
      read only = no
      browsable = yes

   注意：这里的waveshare需要改成你的系统的用户名。也就是说path是你要设置的共享文件夹路径。

4. 重启Samba服务

   sudo service smbd restart

5. 设置共享文件夹密码

   sudo smbpasswd -a waveshare

   注意：这里的username需要改成你系统的用户名，如果不是用户名就会失败。
   这里会要求设置Samba密码，建议是直接用你的系统的密码，比较方便记忆

6. 设置完成之后，在你的电脑端，打开文件管理器

   \\192.168.15.100\sambashare

7. 输入登录名和前面第5步设置的密码
   
8. 我们来验证下，在windows新建test文件夹，在Jetson TX2 NX sambashare目录下就可以看到test文件夹
   
   

摄像头

查看接入的第一个摄像头画面：

nvgstcapture-1.0

查看接入的第二个摄像头画面：

nvgstcapture-1.0 --sensor-id=1

AI入门

• 本教程基于JetPack4.6系统镜像，Python版本为Python3.6，TensorFlow版本为2.5.0，Pytorch版本为1.9.0为例。
• 注意：TensorFlow版本和Pytorch版本一定要和JetPack版本相互对应。

PIP安装

1. Jetson Nano中默认安装了 Python3.6 版本，直接安装PIP

   sudo apt update
   sudo apt-get install python3-pip python3-dev

2. 安装完成后我们查看PIP版本

   pip3 -V

   

3. 默认安装的PIP是 9.01 版本，需要把它升级到最新版

   python3 -m pip install --upgrade pip

   

4. 升级成功后，查看pip版本信息,发现有些问题

   pip3 -V

   

5. 我们使用命令如下解决

   python3 -m pip install --upgrade --force-reinstall pip
   sudo reboot

   

6. 安装机器学习领域重要的安装包

   安装机器学习领域重要的包
   sudo apt-get install python3-numpy
   sudo apt-get install python3-scipy
   sudo apt-get install python3-pandas
   sudo apt-get install python3-matplotlib
   sudo apt-get install python3-sklearn

设置CUDA环境

1. 查看CUDA版本,出现command not found，需要配置下环境

   nvcc -V
   cat /usr/local/cuda/version.txt

   
   注意：这里使用cat命令查看不到版本，进入/usr/local/目录查看下是否有CUDA目录，
   如果没有参考后面未安装CUDA部分安装CUDA，安装完成后再配置环境。

2. 设置环境变量

   sudo vim .bashrc
   在文件末尾加入：
   export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH
   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
   export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.2

   

3. 更新环境变量

   source .bashrc

4. 再次查看CUDA版本

   nvcc -V

   

Tensorflow GPU环境搭建

1. 安装所需要的包

   sudo apt-get install libhdf5-serial-dev hdf5-tools libhdf5-dev zlib1g-dev zip libjpeg8-dev liblapack-dev libblas-dev gfortran
   sudo pip3 install -U pip testresources setuptools==49.6.0

2. 安装 python 的依赖项

   sudo pip3 install -U --no-deps numpy==1.19.4 future==0.18.2 mock==3.0.5 keras_preprocessing==1.1.2 keras_applications==1.0.8 gast==0.4.0 protobuf pybind11 cython pkgconfig packaging
   sudo env H5PY_SETUP_REQUIRES=0 pip3 install -U h5py==3.1.0

3. 安装Tensorflow(在线安装经常失败，可以参考第4步离线安装)

   sudo pip3 install --pre --extra-index-url https://developer.download.nvidia.com/compute/redist/jp/v46 tensorflow

4. 最后建议离线安装，先登录英伟达官网下载TensorFlow安装包(以jetpack4.6 TensorFlow2.5.0 nv21.08为例，建议使用火狐浏览器下载)
   

   pip3 install tensorflow-2.5.0+nv21.8-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl

5. 安装完成后，检查是否安装成功，在终端输入

   python3
   import tensorflow as tf

   

6. 查看版本信息

   tf.__version__

   

Pytorch环境搭建

Pytorch安装

1. 首先登录英伟达官网下载Pytorch安装包，我们以PyTorch v1.9.0为例
   
2. 下载依赖库

   sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libopenblas-base libopenmpi-dev
   

3. 安装Pytorch

   sudo pip3 install torch-1.9.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl 

4. 验证Pytorch是否安装成功

   python3
   import torch
   x = torch.rand(5, 3)
   print(x)

   

5. 查看版本信息

   import torch
   print(torch.__version__)

   

Torchvision安装

1. Torchvision版本要与Pytorch版本相匹配,我们前面安装的Pytorch版本为1.9.0，Torchvision安装 v0.10.0版本
   
2. 下载、安装torchvision

   git clone --branch v0.10.0 https://github.com/pytorch/vision torchvision
   cd torchvision
   export BUILD_VERSION=0.10.0
   sudo python3 setup.py install

3. 验证Torchvision是否安装成功

   python3
   import torchvision

   

4. 出现报错可能是Pillow版本太高,卸载重装

   sudo pip3 uninstall pillow
   sudo pip3 install pillow

   

5. 查看版本信息

   import torchvision
   print(torchvision.__version__)

   

Yolo V4环境搭建

1. 首先在github上下载darknet

   git clone https://github.com/AlexeyAB/darknet.git

2. 下载完成后，需要修改下Makefile文件

   cd darknet
   sudo vim Makefile

   将前四行0改成1

   GPU=1
   CUDNN=1
   CUDNN_HALF=1
   OPENCV=1

3. cuda版本和路径也要改成我们的实际版本和路径，否则会编译失败

   将NVCC=nvcc修改为
   NVCC=/usr/local/cuda-10.2/bin/nvcc

4. 修改完成后进行编译，在终端输入

   sudo make

使用YOLOv4进行推理

• 基本的推理方法有三种：图片、视频、摄像头 ( 实时影像 )
• 选择Yolo v4和Yolo v4-tiny（更轻量化的模型，适合在Jetson Nano上运行）进行测试。首先需要下载已训练好的模型权重文件

图片测试

1. 测试

   ./darknet detector test cfg/coco.data cfg/yolov4.cfg yolov4.weights data/dog.jpg

   

2. 如果要开启图片的话需使用 test模式，他会在执行之后要你输入图片的位置

   ./darknet detector test ./cfg/coco.data ./cfg/yolov4.cfg ./yolov4.weights

视频测试

1. Yolov4-tiny 视频的检测(github下来的data里面并没有该视频文件，需要用户自行上传要检测的视频文件到 data 文件夹下)

   ./darknet detector demo cfg/coco.data cfg/yolov4-tiny.cfg yolov4-tiny.weights data/xxx.mp4

   
   帧数大约是14帧

实时图像测试

1. 查看USB摄像头的设备号

   ls /dev/video*
   ./darknet detector demo cfg/coco.data  cfg/yolov4-tiny.cfg  yolov4-tiny.weights /dev/video0 "nvarguscamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=1280, height=720, format=NV12, framerate=30/1 ! nvvidconv  ! video/x-raw, width=1280, height=720, format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink"
   ./darknet detector demo cfg/coco.data  cfg/yolov4.cfg  yolov4.weights /dev/video0 "nvarguscamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=1280, height=720, format=NV12, framerate=30/1 ! nvvidconv  ! video/x-raw, width=1280, height=720, format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink"

Hello AI World

• Hello AI World项目集成了NVIDIA非常强大的 TensroRT 加速引擎，将性能提升了数倍以上。

环境搭建

1. 安装cmake

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install git cmake libpython3-dev python3-numpy

2. 获取jetson-inference开源项目

   git clone https://github.com/dusty-nv/jetson-inference
   cd jetson-inference
   git submodule update --init

3. 新建文件夹，编译
   注意:编译不报错才能正常运行下面的示例。

   sudo mkdir build
   cd build
   sudo cmake ../

   由于内容是外网上的，可能导致下载不了box.com上的文件，所以下载模型和Pytorch界面我们选择跳过（Quit和Skip）。
   

4. 下载模型，然后再放置到jetson-inference/data/networks目录下，然后解压，为了方便用户，这里我们提供部分模型参考下载指令：

   cd ~/jetson-inference/data/networks/
   #如果你需要下载更多的算法，请参考这里的方法，首先在github上获取model的下载地址，然后用wget 加指令下载。这里下载三个model以作参考
   wget https://github.com/dusty-nv/jetson-inference/releases/download/model-mirror-190618/facenet-120.tar.gz
   wget https://github.com/dusty-nv/jetson-inference/releases/download/model-mirror-190618/GoogleNet.tar.gz
   wget https://github.com/dusty-nv/jetson-inference/releases/download/model-mirror-190618/SSD-Mobilenet-v2.tar.gz
   #下面的指令是解压前面下载的model的，只有解压出来才能用
   tar -zxvf facenet-120.tar.gz
   tar -zxvf GoogleNet.tar.gz
   tar -zxvf SSD-Mobilenet-v2.tar.gz
   

5. 也可以使用U盘或者文件传输方式将文件复制到Jetson Nano中

   cd jetson-inference/build
   sudo make
   sudo make install

6. 安装v4l摄像头驱动，终端输入

   sudo apt-get install v4l-utils
   v4l2-ctl --list-formats-ext

DetectNet运行实时摄像头检测

• 使用摄像头对环境物体进行识别

  cd  ~/jetson-inference/build/aarch64/bin/
  ./detectnet-camera

  
  使用TensorRT加速帧率达到24帧。

• 下面是可供下载的预训练对象检测网络表，以及用于加载预训练模型的相关--network参数：

  ./detectnet-camera --network=facenet ＃运行使用面部识别网络
  ./detectnet-camera --network=multiped ＃运行使用多级行人/行李探测器
  ./detectnet-camera --network=pednet ＃运行使用原始单级行人探测器
  ./detectnet-camera --network=coco-bottle ＃在摄像头下检测 瓶/汽水罐
  ./detectnet-camera --network=coco-dog ＃在摄像头下检测狗

• 让我们使用detectnet程序在静态图像中定位对象。除了输入/输出路径之外，还有一些额外的命令行选项：
  • 更改正在使用的检测模型的可选--network标志（默认为 SSD-Mobilenet-v2）。
  • --overlay标志，可以是逗号分隔的box, lines, labels, conf, 和none
    • 默认--overlay=box,labels,conf显示框、标签和置信度值
    • 该box选项绘制填充的边界框，而lines仅绘制未填充的轮廓
  • --alpha值，设置覆盖期间使用的 alpha 混合值（默认值为120）。
  • --threshold设置检测的最小阈值的可选值（默认为0.5）。
  • --camera 标志设置要使用的摄像头设备
    • 默认为使用 MIPI CSI 传感器 0（--camera=0）
  • --width 和--height 标志设置相机分辨率（默认为 1280x720）
• 分辨率应设置为相机支持的格式，使用v4l2-ctl --list-formats-ext查询

  ./detectnet-camera --network=facenet ＃使用 FaceNet，默认 MIPI CSI 相机（1280×720）
  ./detectnet-camera --camera=/dev/video1 --network=facenet ＃使用 PedNet，V4L2 摄像机/dev/video1（1280x720）
  ./detectnet-camera --width=640 --height=480 --network=facenet ＃使用 PedNet，默认 MIPI CSI 摄像机（640x480）

硬件控制

• Jetson TX1、TX2、AGX Xavier 和 Nano 开发板包含一个 40 针 GPIO 接头，类似于 Raspberry Pi 中的 40 针接头。

GPIO

• 可以使用 Jetson GPIO 库包中提供的 Python 库来控制这些 GPIO 的数字输入和输出。
• Jetson GPIO 库提供了 RPi.GPIO 库提供的所有公共 API。下面讨论每个 API 的使用：
1. 要导入 Jetson.GPIO 模块，请使用：

   import Jetson.GPIO as GPIO

2. 管脚编号
   • Jetson GPIO 库提供了四种对 I/O 引脚进行编号的方法。
   • 前两个对应RPi.GPIO库提供的模式，即BOARD和BCM，分别指的是40针GPIO头的针号和Broadcom SoC GPIO号。
   • 其余两种模式，CVM 和 TEGRA_SOC 使用字符串而不是数字，分别对应于 CVM/CVB 连接器和 Tegra SoC 上的信号名称。
   • 要指定您使用的模式（强制），请使用以下函数调用：

     GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
     GPIO.setmode(GPIO.BCM)
     GPIO.setmode(GPIO.CVM)
     GPIO.setmode(GPIO.TEGRA_SOC)

   • 要检查已设置的模式，您可以调用：

     mode = GPIO.getmode()

     模式必须是 GPIO.BOARD、GPIO.BCM、GPIO.CVM、GPIO.TEGRA_SOC 或 None 之一。
3. 如果GRIO检测到一个引脚已经被设置成了非默认值，那么你将看到一个警告信息。
   • 你可以通过下列代码禁用警告：

     GPIO.setwarnings(False)

4. 设置频道
   • GPIO 通道必须在用作输入或输出之前进行设置。要将通道配置为输入，请调用：

     # (where channel is based on the pin numbering mode discussed above)
     GPIO.setup(channel, GPIO.IN)

   • 要将通道设置为输出，请调用：

     GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)

   • 也可以为输出通道指定一个初始值：

     GPIO.setup(channel, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

   • 将通道设置为输出时，也可以同时设置多个通道：

     # add as many as channels as needed. You can also use tuples: (18,12,13)
     channels = [18, 12, 13]
     GPIO.setup(channels, GPIO.OUT)

5. 输入
   • 要读取通道的值，请使用：

     GPIO.input(channel)
     这将返回 GPIO.LOW 或 GPIO.HIGH。

6. 输出
   • 要设置配置为输出的引脚的值，请使用：

     GPIO.output(channel, state)
     其中状态可以是 GPIO.LOW 或 GPIO.HIGH。

   • 您还可以输出到通道列表或元组：

     channels = [18, 12, 13] # or use tuples
     GPIO.output(channels, GPIO.HIGH) # or GPIO.LOW
     # set first channel to LOW and rest to HIGH
     GPIO.output(channel, (GPIO.LOW, GPIO.HIGH, GPIO.HIGH))

7. 清理
   • 在程序结束时，最好清理通道，以便将所有引脚设置为默认状态。要清理所有使用的通道，请调用：

     GPIO.cleanup()

   • 如果您不想清理所有频道，也可以清理单个频道或频道列表或元组：

     GPIO.cleanup(chan1) # cleanup only chan1
     GPIO.cleanup([chan1, chan2]) # cleanup only chan1 and chan2
     GPIO.cleanup((chan1, chan2))  # does the same operation as previous statement

8. Jetson Board 信息和库版本
   • 要获取有关 Jetson 模块的信息，请使用/阅读：

     GPIO.JETSON_INFO

     这提供了一个带有以下键的 Python 字典：P1_REVISION、RAM、REVISION、TYPE、MANUFACTURER 和 PROCESSOR。字典中的所有值都是字符串，但 P1_REVISION 是一个整数。

   • 要获取有关库版本的信息，请使用/阅读：

     GPIO.VERSION

     这提供了一个具有 XYZ 版本格式的字符串。

9. 中断
   除了忙轮询之外，该库还提供了三种额外的方法来监视输入事件：
   • wait_for_edge() 函数
   • 此函数阻塞调用线程，直到检测到提供的边缘。该函数可以如下调用：

     GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING)

   • 第二个参数指定要检测的边沿，可以是 GPIO.RISING、GPIO.FALLING 或 GPIO.BOTH。如果您只想将等待限制为指定的时间，可以选择设置超时：

     # timeout is in milliseconds
     GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING, timeout=500)

     该函数返回检测到边缘的通道，如果发生超时，则返回 None。
   • event_detected() 函数
   • 此函数可用于定期检查自上次调用以来是否发生了事件。该函数可以按如下方式设置和调用：

     # set rising edge detection on the channel
     GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
     run_other_code()
     if GPIO.event_detected(channel):
         do_something()

     和以前一样，您可以检测 GPIO.RISING、GPIO.FALLING 或 GPIO.BOTH 的事件。
   • 检测到边缘时运行的回调函数
   • 此功能可用于为回调函数运行第二个线程。因此，回调函数可以与您的主程序并发运行以响应边缘。此功能可按如下方式使用：

     # define callback function
     def callback_fn(channel):
         print("Callback called from channel %s" % channel)
     
     # add rising edge detection
     GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=callback_fn)

   • 如果需要，也可以添加多个回调，如下所示：

     def callback_one(channel):
         print("First Callback")
     
     def callback_two(channel):
         print("Second Callback")
     
     GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
     GPIO.add_event_callback(channel, callback_one)
     GPIO.add_event_callback(channel, callback_two)

     在这种情况下，两个回调按顺序运行，而不是同时运行，因为只有线程运行所有回调函数。
   • 为了通过将多个事件合并为一个事件来防止多次调用回调函数，可以选择设置去抖动时间：

     # bouncetime set in milliseconds
     GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=callback_fn,
     bouncetime=200)

   • 如果不再需要边缘检测，可以将其删除，如下所示：

     GPIO.remove_event_detect(channel)

10. 检查GPIO通道功能
    • 此功能允许您检查提供的 GPIO 通道的功能：

      GPIO.gpio_function(channel)
      该函数返回 GPIO.IN 或 GPIO.OUT。

点亮LED灯

• 示例程序

  import Jetson.GPIO as GPIO
  import time as time
  
  LED_Pin = 11
  
  GPIO.setwarnings(False)
  GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
  GPIO.setup(LED_Pin, GPIO.OUT)
  
  while (True):
     GPIO.output(LED_Pin, GPIO.HIGH)
     time.sleep(0.5)
     GPIO.output(LED_Pin, GPIO.LOW)
     time.sleep(0.5)
  

例程使用

• 针对jetson.gpio库，官方也提供了一些简单的例程
• 首先下载jetson-gpio：

  git clone https://github.com/NVIDIA/jetson-gpio

• 下载完成后，我们就可以使用里面的例程了，例如simple_input.py可以读取引脚的状态

  cd /opt/nvidia/jetson-gpio/samples/
  sudo python3 simple_input.py

IIC

1. 首先安装I2Ctool，终端输入：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y i2c-tools
   sudo apt-get install -y python3-smbus

2. 检查安装情况，终端输入：

   apt-cache policy i2c-tools

   输出如下即为安装成功

   i2c-tools:
   已安装：4.0-2
   候选： 4.0-2
   版本列表：
   *** 4.0-2 500
   500 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic/universe arm64 Packages
   100 /var/lib/dpkg/status

i2cdetect

• 查询i2c设备：

   sudo i2cdetect -y -r -a 0

  

  • 参数: -y是无视交互问题直接执行，-r是SMBus read byte命令，-a是所有地址，0是指SMBus 0。
• 扫描寄存器数据：

  sudo i2cdump -y 0 0x68

  
  

• 寄存器数据写入：

  sudo i2cset -y 0 0x68 0x90 0x55

  • 参数：

    参数	含义
    0	代表I2C设备号
    0x68	代表I2C设备地址
    0x90	代表寄存器地址
    0x55	代表向寄存器写入的数据

• 寄存器数据读出：

  sudo i2cget -y 0 0x68 0x90

  • 参数：

    参数	含义
    0	代表I2C设备号
    0x68	代表I2C设备地址
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FAQ

问题：为什么我的Jetson TX2 NX DEV KIT安装SDK显示空间不足？

因为启动的是EMMC上的系统，空间不足以完全安装SDK，可按照教程把固态硬盘修改为系统启动。

技术支持

联系人：张工
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说明：进行售后服务前，请准备好客户信息（定货单位、定货人等），以供验证