功能简介

特性	360° DTOF 激光雷达
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接口		UART

说明

产品简介

STL-27L 主要由激光测距核心，无线传电单元，无线通讯单元，角度测量单元、电机驱动单元和机械外壳组成。
STL-27L 测距核心采用 DTOF 技术，可进行每秒 21600 次的测距。每次测距时，雷达发射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到单光子接收单元。由此，我们获取到了激光的发出时间和单光子接收单元收到激光的时间，两者的时间差即光的飞行时间，飞行时间再结合光速即可解算出距离。获取到距离数据后，会融合角度测量单元测量到的角度值组成点云数据，然后内部通过无线通讯将点云数据发送到外部接口。
STL-27L的结构尺寸十分小巧紧凑，外形与装配孔与LD19雷达相同，可以用于对空间和外观要求较高的场合。

产品特点

最远测距距离 25m，满足大多数商用服务机器人应用场景；
近距离(0.03~2m)高测距精度，均值误差在±15mm 以内；
极致小尺寸，易于集成设计，保证客户产品的美观性；
抗环境光干扰能力强，满足 60Klux 环境使用；
支持玻璃墙检测；
激光安全符合FDA Class 1标准
紧凑型外观
性能稳定，寿命高达 10000 小时；

产品参数

测距范围	0.03 ~ 25m 80%反射率的白靶上测试 0.03~10m 4%反射率的黑靶上测试
测距精准度	±15mm@0.03m-2m, STD 5mm ±20mm@2m-8m, STD 15mm； ±30mm@>8m, STD 25mm
扫描频率	6Hz~13Hz （默认10Hz）
测距频率	21600 Hz
俯仰角误差	0.5°~2°
偏航角误差	-1°~1°
抗环境光	60Lux (阳光内部测试标准)
激光波长	895nm~905nm(典型值905nm)
通信接口	UART @ 921600
输入电压	4.5v~5.5v
工作电流	≤290mA
工作温度范围	-10℃~50℃
PWM控制频率	20kHz~50kHz
PWM占空比	40%~100%
整机尺寸	54.0046.2934.80 mm(长宽高)
使用寿命	10000h

应用场景

教育科研
机器人避障
测量与检测
智能手势控制
2维手势识别
自主导航
地图重建
导航和定位

使用方式

【连线和安装驱动】

硬件线材连接及说明

1) 雷达与转接板连线如下图所示，转接板与上位机（这里以PC为例）连接：

2) 连接示意，如下图所示：

3) 下载对应的雷达测试程序，如果没有安装CP2102驱动的话，则需要安装驱动程序，驱动和雷达测试程序下载链接如下:

4) 如果已经安装了CP2102驱动则可以跳过这个步骤，如果没有安装CP2102驱动的话，解压 CP210x_Universal_Windows_Driver 驱动程序包后，执行驱动程序安装包目录下的 exe 文件，根据 Windows 系统版本，选择 X86(32 位)或者 X64(64 位)。

双击 exe 文件，按提示进行安装操作。

安装完成后，将开发套件中的转接板与电脑相连，可以右键点击【我的电脑】，选择【属性】，在打开的【系统】界面下，选择左边菜单中的【设备管理器】进入到设备管理器，展开【端口】，可看到识别到的 CP2102 USB 适配器所对应的串口号，即驱动程序安装成功，下图为 COM3。

LdsPointCloudViewer 软件使用

实时扫描的点云可视化软件 LdsPointCloudViewer，开发者可使用该软件直观地观察本产品的扫描效果图。在使用该软件前要确保本产品的 USB 转接板的驱动程序已安装成功，并将本产品与 Windows 系统 PC 的 USB口互连，然后双击 LdsPointCloudViewer.exe，选择对应的产品型号(如：STL27L)与端口号，点击启动点云刷新按钮，如下图所示。

上图中，Speed 表示激光雷达扫描频率，单位：Hz；Rate 表示激光雷达数据包解析速率；Valid 表示激光雷达测量一圈的有效点。

转接板原理和启停控制

我们使用的转接板使用ESP8266作为主控芯片，转接板上面带有CP2102，雷达的TX（雷达没有RX）与CP2102的RX连接，ESP8266的RX与CP2102的TX连接，也就是说你可通过USB接口来接收来自雷达的信号，并发送启停命令给ESP8266来控制雷达启停。
转接板与上位机连接好后，通过串口发送命令即可控制雷达启停，波特率921600，发送“0”：雷达停止转动；发送“1”：雷达开始转动。

功能介绍

【通信】

如果你希望使用其它转接板与雷达链接，需要参考此章节介绍的雷达引脚定义来连线。
STL-27L使用ZH1.5T-4P 1.5mm连接器与外部系统连接，实现供电和数据接收，具体接口定义和参数要求见下图/表：：

No	功能	类型	描述	最小值	典型值	最大值
1	TX	输入	雷达数据输入	0V	3.3V	3.5V
2	PWM	输入	电机控制信号	0v	-	3.3v
3	GND	供电	电源负极	-	0v	-
4	P5V	供电	电源正极	4.5V	5V	5.5V

STL-27L 的数据通讯采用标准异步串口(UART)单向发送，其传输参数如下表所示：

波特率	数据长度	停止位	奇偶校验位	流控制
921600	8 Bits	1	No	NO

【坐标系定义】

STL-27L 常用遵循左手法则的坐标体系，传感器的正前方定义位坐标系的 X轴（即 0 角度位置），坐标系原点为测距单元的旋转中心，旋转角度沿着顺时针方向旋转增大，如下图所示：

【光学窗和机械尺寸】

STL-27L 的测距单元中的激光发射与接收，需要一个光学窗口，在结构上需要露出。外部系统对该窗口的部分遮挡，将在一定程度上影响激光雷达的测距性能。下图为光学窗口尺寸（单位： mm）。

其他安装尺寸见下图（单位：mm）：

【转接板二次开发】

1) 我们提供的雷达转接板使用ESP8266模组进行控制雷达启停，同时我们开源了ESP8266中的例程。

转接板开源例程

2) 雷达转接板上面引出有RX和TX排针（这两个是ESP8266的RX和TX），你需要准备一根格外的USB转串口模块（例如CP2102）来连接这个转接板上面的RX、TX、3V3和GND。

3) 程序下载
首先打开arduino IDE，文件 > 首选项，点击在【附加开发板管理器地址】这行最右边的图标，添加一行http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json，如果有其它的管理器地址则按回车令起一行写上这个地址。Board > Boards Manager, 打开Boards Manager填写ESP8266，点击Install。

上传雷达转接板(LiDAR Driver with ESP8266)
双击运行LiDAR.ino。
程序下载

点击Tools>Port 记住已有的COM Port，不用点击它。不同电脑这里显示的COM是不一样的，记住现在已有COM。