“Motor Driver HAT”的版本间的差异

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<h1>说明</h1>
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'''提供树莓派与Jetson nano控制程序
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=硬件说明=
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==特点==
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*基于树莓派接口设计，适用于Raspberry Pi Zero/Zero W/Zero WH/2B/3B/3B+
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*I2C接口控制，通过改变5个地址跳线可以同时接多达32个模块
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*板载PCA9685芯片，可输出12位硬件PWM控制电机转速
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*板载TB6612FNG双H桥电机驱动芯片，工作高效，不易发热
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*板载5V稳压芯片，输出可达3A电流，可通过VIN端子接入电池供电
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*预留I2C控制接口，方便接入其他主控板
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==实物==
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{|border=1; style="width:700px;" align="center"
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==资源介绍==
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===电源===
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[[file:motor_Driver_hat_power.png|900px]]<br />
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输入端采用MP1584稳压芯片，该芯片支持4.5V到28V的宽电压输入，输出电流达3A。虽然芯片支持最高28V的输入，但是由于给电机的工作电压也由VIN_USER供给，实际上输入电压最好保持在6-12V.<br />
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MP1584稳压芯片输出5V，这个5V用于给树莓派供电，然后5V再通过RT9193-33转成3.3V电平，该电平给PWM、电机驱动这两部分提供逻辑电压<br />
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===PWM===
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由于树莓派硬件PWM只有一个引脚GPIO.1，而且，虽然wiringPi库与python都有软件PWM，但是会占用部分CPU资源，因此本模块采用PCA9685芯片，该芯片使用I2C控制，可输出16路12位分辨率的PWM，可控制输出频率40HZ-1000HZ。<br />
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操作简单，只需要给芯片控制对应寄存器的值，即可一直输出PWM信号。<br />
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[[file:motor_Driver_hat_PCA9685.png|900px]]<br />
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根据上面的原理图，我们可以看出LED0-LED5为控制电机驱动芯片管脚。<br />
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A0-A4是控制PCA9685的从设备地址；<br />
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查看[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/68/PCA96_datasheet.pdf 数据手册page6 – page8]可知：<br />
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[[file:motor_Driver_hat_i2caddr.png|900px]]<br />
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I2C从设备地址有7位，加上1位读写位，最高位固定为1，A5-A0可以通过硬件引脚配置。<br />
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在此模块中，默认A5接至地，可通过焊接或移除A0-A4电阻，来控制设备地址，焊接电阻为位1，不焊接为位0，I2C设备地址设置范围为：0x40到0x5F<br />
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[[file:motor_Driver_hat_i2caddr2.png|900px]]<br />
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===电机驱动===
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[[file:motor_Driver_hat_TB6612FNG.png|900px]]<br />
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TB6612FNG是一款双H桥电机驱动芯片，工作高效，不易发热。<br />
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VIN_USER为输入电压，理论上该电压越大电机的转速也越快，建议输入控制在6-12V。<br />
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其中PWMA与PWMB为控制两个电机的转速，AIN1与AIN2、BIN1与BIN2分别控制两个电机的旋转方向。<br />
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A1与A2、B1与B2分别接两个电机的正负极。<br />
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=树莓派=
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{{RPI_open_i2c}}
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==安装库==
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*安装BCM2835， 打开树莓派终端，并运行以下指令
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<pre>
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wget http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.70.tar.gz
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tar zxvf bcm2835-1.70.tar.gz
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cd bcm2835-1.70/
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sudo ./configure
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sudo make && sudo make check && sudo make install
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# 更多的可以参考官网：http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/
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</pre>
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*安装wiringPi
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<pre>
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sudo apt-get install wiringpi
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#对于树莓派2019年5月之后的系统（早于之前的可不用执行），可能需要进行升级：
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wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
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sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
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gpio -v
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# 运行gpio -v会出现2.52版本，如果没有出现说明安装出错
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</pre>
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<!--{{RPI_C_lib}}-->
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*安装python2
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sudo apt-get updata
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sudo apt-get install python-pip
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sudo pip install RPi.GPIO
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sudo apt-get install python-smbus
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</pre>
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*安装python3
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sudo apt-get update
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sudo apt-get install python3-pip
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sudo pip3 install RPi.GPIO
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sudo apt-get install python3-serial
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</pre>
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==下载示例程序,并解压到指定目录==
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<pre>
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sudo apt-get install p7zip
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wget http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
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7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
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sudo chmod 777 -R Motor_Driver_HAT_Code
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cd Motor_Driver_HAT_Code/Raspberry\ Pi/
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</pre>
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==运行测试例程==
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*c
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cd c/
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make clean
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make
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sudo ./main
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</pre>
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*python
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cd python/
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sudo python3 main.py
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</pre>
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=旭日X3派=
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=== 安装库文件 ===
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<pre>
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sudo apt update
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sudo pip3 install python3-smbus
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</pre>
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===下载示例程序,并解压到指定目录===
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<pre>
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sudo apt-get install p7zip
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wget http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
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7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
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sudo chmod 777 -R Motor_Driver_HAT_Code
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cd Motor_Driver_HAT_Code/Sunrise_X3/python/
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</pre>
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===运行demo===
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<pre>
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sudo python3 main.py
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</pre>
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=VisionFive2=
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=== 安装库文件 ===
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apt-get install pip
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pip install VisionFive.gpio
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apt-get install python3-smbus
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===下载示例程序,并解压到指定目录===
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apt-get install p7zip-full
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wget http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
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7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
 +
cd Motor_Driver_HAT_Code/VisionFive2/python/
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===运行demo===
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python3 main.py
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=Jetson Nano=
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==安装库==
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{{JetsonNano python lib}}
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==下载示例程序,并解压到指定目录==
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<pre>
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sudo apt-get install p7zip
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wget http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
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7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
 +
sudo chmod 777 -R Motor_Driver_HAT_Code
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cd Motor_Driver_HAT_Code/Jetson\ Nano/
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</pre>
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==运行测试例程==
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*python2
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cd python2/
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sudo python main.py
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*python3
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cd python3/
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sudo python3 main.py
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<div class="tabbertab" title="资料" id="myresources">
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<h1>资料</h1>
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===文档===
 
===文档===
−
*[http://www.waveshare.net/w/upload/c/c7/Motor_Driver_HAT_user_manual_CN.pdf 用户手册]
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*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/a/ab/Motor_Driver_HAT_Schematic.pdf 原理图]
−
*[http://www.waveshare.net/w/upload/a/ab/Motor_Driver_HAT_Schematic.pdf 原理图]
 
  
 
===程序===
 
===程序===
−
*[http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z 示例程序]
+
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z 示例程序]
  
 
===数据手册===
 
===数据手册===
−
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/68/PCA96_datasheet.pdf PCA9685]
+
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/68/PCA96_datasheet.pdf PCA9685]
−
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/d/d3/MP1584.pdf MP1584]
+
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/d/d3/MP1584.pdf MP1584]
−
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/f/f6/RT9193.pdf RT9193]
+
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/f/f6/RT9193.pdf RT9193]
−
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/3/36/TB6612FNG_datasheet_zh_cn.pdf TB6612FNG-CN]
+
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/3/36/TB6612FNG_datasheet_zh_cn.pdf TB6612FNG-CN]
−
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/62/TB6612FNG_datasheet_en.pdf TB6612FNG-EN]
+
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/62/TB6612FNG_datasheet_en.pdf TB6612FNG-EN]
−
<br /><big>批量下载教程——请戳<big><big><big>☛</big></big></big></big>[[File:download-icon.png|link=批量下载教程]]
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<div class="tabbertab" title="FAQ" id="myfaq">
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<h1>FAQ</h1>
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<br /></div>
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<div class="tabbertab" title="售后" id="mysupport">
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<h1>技术支持</h1>
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<br />{{Service18}}</div>
 
</div>
 
</div>
−
<div class="tabbertab" title="FAQ"><br /></div>
 
−
<div class="tabbertab" title="售后"><br />{{Service08}}</div>
 

2023年3月9日 (四) 17:50的最新版本

Motor Driver HAT
Motor Driver HAT
{{{name2}}}
{{{name3}}}
板载接口
RPi I2C

说明

提供树莓派与Jetson nano控制程序

硬件说明

特点

  • 基于树莓派接口设计，适用于Raspberry Pi Zero/Zero W/Zero WH/2B/3B/3B+
  • I2C接口控制，通过改变5个地址跳线可以同时接多达32个模块
  • 板载PCA9685芯片，可输出12位硬件PWM控制电机转速
  • 板载TB6612FNG双H桥电机驱动芯片，工作高效，不易发热
  • 板载5V稳压芯片，输出可达3A电流，可通过VIN端子接入电池供电
  • 预留I2C控制接口，方便接入其他主控板

实物

Motor Driver hat 1.png

标号 描述
5V 5V电源
3V3 3.3V电源
GND 电源地
SDA I2C数据线
SCL I2C时钟线
VIN 电机驱动电压（6-12V）
A1 电机A正极
A2 电机A负极
B1 电机B正极
B2 电机B负极

资源介绍

电源

Motor Driver hat power.png
输入端采用MP1584稳压芯片，该芯片支持4.5V到28V的宽电压输入，输出电流达3A。虽然芯片支持最高28V的输入，但是由于给电机的工作电压也由VIN_USER供给，实际上输入电压最好保持在6-12V.
MP1584稳压芯片输出5V，这个5V用于给树莓派供电，然后5V再通过RT9193-33转成3.3V电平，该电平给PWM、电机驱动这两部分提供逻辑电压

PWM

由于树莓派硬件PWM只有一个引脚GPIO.1，而且，虽然wiringPi库与python都有软件PWM，但是会占用部分CPU资源，因此本模块采用PCA9685芯片，该芯片使用I2C控制，可输出16路12位分辨率的PWM，可控制输出频率40HZ-1000HZ。
操作简单，只需要给芯片控制对应寄存器的值，即可一直输出PWM信号。
Motor Driver hat PCA9685.png
根据上面的原理图，我们可以看出LED0-LED5为控制电机驱动芯片管脚。
A0-A4是控制PCA9685的从设备地址；
查看数据手册page6 – page8可知：
Motor Driver hat i2caddr.png
I2C从设备地址有7位，加上1位读写位，最高位固定为1，A5-A0可以通过硬件引脚配置。
在此模块中，默认A5接至地，可通过焊接或移除A0-A4电阻，来控制设备地址，焊接电阻为位1，不焊接为位0，I2C设备地址设置范围为：0x40到0x5F
Motor Driver hat i2caddr2.png

电机驱动

Motor Driver hat TB6612FNG.png
TB6612FNG是一款双H桥电机驱动芯片，工作高效，不易发热。
VIN_USER为输入电压，理论上该电压越大电机的转速也越快，建议输入控制在6-12V。
其中PWMA与PWMB为控制两个电机的转速，AIN1与AIN2、BIN1与BIN2分别控制两个电机的旋转方向。
A1与A2、B1与B2分别接两个电机的正负极。

树莓派

开启I2C接口

  • 打开树莓派终端，输入以下指令进入配置界面
sudo raspi-config 
选择 Interfacing Options -> I2C ->yes 启动 i2C 内核驱动

RPI open i2c.png
然后重启树莓派：

sudo reboot

安装库

  • 安装BCM2835， 打开树莓派终端，并运行以下指令
wget http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.70.tar.gz
tar zxvf bcm2835-1.70.tar.gz 
cd bcm2835-1.70/
sudo ./configure
sudo make && sudo make check && sudo make install
# 更多的可以参考官网：http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/
  • 安装wiringPi
sudo apt-get install wiringpi
#对于树莓派2019年5月之后的系统（早于之前的可不用执行），可能需要进行升级：
wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
gpio -v
# 运行gpio -v会出现2.52版本，如果没有出现说明安装出错
  • 安装python2
sudo apt-get updata
sudo apt-get install python-pip 
sudo pip install RPi.GPIO
sudo apt-get install python-smbus
  • 安装python3
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install RPi.GPIO
sudo apt-get install python3-serial

下载示例程序,并解压到指定目录

sudo apt-get install p7zip
wget http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
sudo chmod 777 -R Motor_Driver_HAT_Code
cd Motor_Driver_HAT_Code/Raspberry\ Pi/

运行测试例程

  • c
cd c/
make clean 
make
sudo ./main
  • python
cd python/
sudo python3 main.py

旭日X3派

安装库文件

sudo apt update
sudo pip3 install python3-smbus

下载示例程序,并解压到指定目录

sudo apt-get install p7zip
wget http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
sudo chmod 777 -R Motor_Driver_HAT_Code
cd Motor_Driver_HAT_Code/Sunrise_X3/python/

运行demo

sudo python3 main.py

VisionFive2

安装库文件

apt-get install pip
pip install VisionFive.gpio
apt-get install python3-smbus

下载示例程序,并解压到指定目录

apt-get install p7zip-full
wget http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
cd Motor_Driver_HAT_Code/VisionFive2/python/

运行demo

python3 main.py


Jetson Nano

安装库

安装函数库

  • 打开终端界面，输入以下指令安装相应的函数库
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install Jetson.GPIO
sudo groupadd -f -r gpio
sudo usermod -a -G gpio your_user_name
sudo cp /opt/nvidia/jetson-gpio/etc/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

【注意】your_user_name 是你使用的用户名，比如说 waveshare

  • 安装I2C
sudo apt-get install python-smbus
  • 安装图像处理库：
sudo apt-get install python3-pil
sudo apt-get install python3-numpy

下载示例程序,并解压到指定目录

sudo apt-get install p7zip
wget http://www.waveshare.net/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
sudo chmod 777 -R Motor_Driver_HAT_Code
cd Motor_Driver_HAT_Code/Jetson\ Nano/

运行测试例程

  • python2
cd python2/
sudo python main.py
  • python3
cd python3/
sudo python3 main.py

FAQ


技术支持


联系人：黄工
EMAIL：3005423122@qq.com
电话：0755-83040712
QQ：3005763927
微信：扫下方二维码添加
Hkx-wx.jpg

说明：进行售后服务前，请准备好客户信息（定货单位、定货人等），以供验证
取自“https://www.waveshare.net/w/index.php?title=Motor_Driver_HAT&oldid=86433”