“Motor Control Shield”的版本间的差异

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===文档===
 
===文档===
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*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/8/88/Motor_Control_Shield-Schematic.pdf 原理图]<br>
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===程序===
 
===程序===
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*[https://www.waveshare.net/w/upload/b/ba/Motor_Control_Shield_Code.7z 示例程序]<br>
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===数据手册===
 
===数据手册===
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*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/b/b8/AMS1117-datasheet.pdf AMS1117-datasheet]
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<br /><big>批量下载教程——请戳<big><big><big>☛</big></big></big></big>[[File:download-icon.png|link=批量下载教程]]
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<div class="tabbertab" title="FAQ"><br />{{Motor-Control-Shield-FAQ}}</div>
 
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2022年8月11日 (四) 16:51的最新版本

Motor-Control-Shield
{{{name2}}}
{{{name3}}}
功能简介
特性 L293D 电机控制板
' 无特性，不解释
' 无特性，不解释
' 无特性，不解释
' 无特性，不解释
接口 I/Os

说明

产品概述

本产品是基于 Arduino/ NUCLEO 的点击驱动扩展板，板载双桥驱动芯片 L293D，能够同时驱动四路直流电机或两路步进电机。
提供 Arduino 和 STM32 控制例程

产品特性

  • 可同时驱动四路直流电机或两路步进电机
  • 电机驱动电源可通过调休配置为 5V 或可调电源
o 使用 5V 电源驱动电机时，可同时驱动 4 路 5V 直流电机
o 使用可调电源驱动电机时，可同时驱动两路 1.25V-6.45V 直流电机
  • 采用双桥驱动芯片 L293D
o 该芯片可同时驱动两路直流电机或一路步进电机
o 4 路 H 桥，每路 H 桥输出电流为 600mA，峰值电流可达 1.2A
o 自带 ESD 保护

接口说明

引脚 功能
M1A 直流电机/步进电机控制脚
M1B
M2A
M2B
M3A
M3B
M4A
M4B
M1EN M1A, M1B 使能控制
M2EN M2A, M2B 使能控制
M3EN M3A, M3B 使能控制
M4EN M4A, M4B 使能控制

STM32使用教程

我们提供的例程是基于STM32F103RBT6，提供的连接方式是对应的STM32F103RBT6的引脚为例，如果有需要使用其他STM32，请按实际引脚连接

硬件连接

STM32F103RB连接引脚对应关系
Motor STM32 直流电机 步进电机
M1A PA10 直流电机 1 步进电机 1
M1B PB3
M2A PB5 直流电机 2
M2B PB4
M3A PA8 直流电机 3 步进电机 2
M3B PA9
M4A PA6 直流电机 4
M4B PA5
M1EN PB10 M1A, M1B 使能控制
M2EN PC7 M2A, M2B 使能控制
M3EN PB6 M3A, M3B 使能控制
M4EN PA7 M4A, M4B 使能控制

软件说明

例程是基于HAL库进行开发的。 请在资料里面下载程序，找到XNUCLEO-F103RB程序文件目录，打开Motor_Control_Shield_Code\XNUCLEO-F103RB

直流电机

  • 打开DC_Motor/MDK-ARM/DC_Motor.uvprojx文件

Motor DC 1.jpg

  • 编译下载即可

Motor DC 2.jpg

现象

四路直流电机同时旋转。

步进电机

  • 打开Stepper_Motor/MDK-ARM/Stepper_Motor.uvprojx文件

Motor Stepper 1.jpg

  • 编译下载即可

Motor Stepper 2.jpg

现象

两路步进电机依次旋转一周。

Arduino使用教程

本例程已经在Arduino uno上测试通过，直接按下表连接Arduino uno即可

硬件连接

STM32F103RB连接引脚对应关系
Motor Arduino 直流电机 步进电机
M1A D2 直流电机 1 步进电机 1
M1B D3
M2A D4 直流电机 2
M2B D5
M3A D7 直流电机 3 步进电机 2
M3B D8
M4A D12 直流电机 4
M4B D13
M1EN D6 M1A, M1B 使能控制
M2EN D9 M2A, M2B 使能控制
M3EN D10 M3A, M3B 使能控制
M4EN D11 M4A, M4B 使能控制

安装编译软件（Windows教程）

arduino IDE 安装教程

运行程序

在我们提供的资料里面下载程序，并解压，再进入Motor_Control_Shield_Code/Arduino目录下

直流电机

  • 对于直流电机而言：M1EN、M2EN、M3EN、M4EN 接至了 Arduino 的 D6、D9、D10、D11，

这些引脚具有 PWM 功能，因此控制 PWM 的占空比可以控制直流电机的转速。

  • analogWrite(uint8_t pin, int value)为写模拟引脚函数，对于参数 value 而言当设置为 0 时，输出

低电平，设置为 255 时输出占空比为 100%的高电平。

  • 打开DC_Motor/DC_Motor.ino,选择Arduino型号跟端口好，再进行编译下载。

Motor-Control-Shield-3.jpg

  • 以一个直流电机为例：设置管脚为输出状态，然后配置初始状态，D12 管脚设置为低电

平，D13 设置为高电平（当然这两个管脚可以反过来，那么电机转动方向也将改变），D11 输 出高电平使能 L293 驱动芯片。

  • 在 loop()函数中设置 D11 的 PWM 占空比为 50%(value = 128 即 50%)，也就间接的控制了电机转

动速度。

现象

四路直流电机同时旋转。

步进电机

  • 以 28BYJ-48 步进电机为例 : 该电机是一个五线四相八拍电机。
  • 因为使用的为 M1A、M1B、M2A、M2B 来模拟时序控制，因此需要控制 M1EN、M2EN 为高电

平使能 L293 芯片。

  • 查阅 28BYJ-48 相关资料可以发现如下这样的两个表格：
1 2 3 4 5 6 7 8
P1-红 VCC VCC VCC VCC VCC VCC VCC VCC
P2-橙 GND GND GND
P3-黄 GND GND GND
P4-粉 GND GND GND
P5-蓝 GND GND GND
供电电压 相数 相电阻Ω 步进角度 减速比 启动频率P.P.S 转矩g.cm 噪声dB 绝缘介电强度
5V 4 50±10% 5.625/64 1:64 ≥550 ≥200 ≤35 600VAC
  • 第一个表说明了电机的四相八拍是如何控制的：
  • 四相分别是 A,B,C,D，若要使 A 相导通则需要控制橙线接地，即控制 M1A 低电平。
  • 类似的控制其他几个引脚,如果把四个控制引脚看作成 4 位 bit 连续数据，那么用 8 个字节即可

表示这组逻辑的控制(橙线为最低位)：

Char BeatCode[8] = { //Stepper motor eight eight beat code
 0x0E, 0x0C, 0x0D, 0x09, 0x0B, 0x03, 0x07, 0x06
};
  • 第二个表说明了控制的频率：
  • 可以看到步进电机的启动频率，步进电机在空载情况下能够正常启动的最高脉冲频率，如果脉

冲频率高于该值，电机就不能正常启动。给出的参数是≥550，单位是 P.P.S，即每秒脉冲数，
这里的意思就是说：电机保证在你每秒给出 550 个步进脉冲的情况下，可以正常启动。那么
换算成单节拍持续时间就是 1s/550=1.8ms,那么每个节拍的间隔大于该值即可转动，不过延时
越久，电机转动一步所用的时间将会变长。

  • 得到了上述信息即可以转动步进电机，但无法精确控制，28BYJ-48 是减速电机，其内部有四级

减速，减速比为 1：64，转子转 64 圈，最终输出轴才会转一圈，也就是需要 64*64=4096 个
节拍输出轴才转过一圈，如果每步 2ms,那么 2ms*4096=8192ms，需要 8 秒多才能够转一圈。
但是实际上硬件上的减速比不一定符合标称值，这里采取经验值：4076 个节拍，实际误差万分
之 0.56。

  • 打开Stepper_Motor/Stepper_Motor.ino选择Arduino型号跟端口好，再进行编译下载。

Motor-Control-Shield-2.jpg

现象

两路步进电机同时旋转。

FAQ


问题：1、电机控制板在使用过程中芯片会发烫，正常吗？

  • 发烫属于正常现象。


问题：2、电机控制板使用可调电压供电时不能同时驱动四路电机？

  • 因为可调稳压芯片使用的是AMS1117-ADJ，它的最大输出电流是800MA，对于一般的小功率电机，每个大概需要300MA的电流，功率达不到，此时可选择使用5V的电源供电。


问题：3、外部电路怎么控制电机控制板，以驱动直流电机？

IN1 为高电平， IN2为低电平，电机正转

IN1 为低电平， IN2为高电平，电机反转

PWM为电机速度控制

如果IN1和IN2同时为高电平或底电平，电机不转

正反转取决于电机的实际接法

技术支持


联系人：黄工
QQ：2850151199
EMAIL：2850151199@qq.com
电话：0755-83040712
微信：扫下方二维码添加
Service20-Weichat.png

说明：进行售后服务前，请准备好客户信息（定货单位、定货人等），以供验证
取自“https://www.waveshare.net/w/index.php?title=Motor_Control_Shield&oldid=76495”