JetRacer ROS AI Kit 教程一、组装小车
JetRacer ROS AI Kit 初级教程目录
- JetRacer ROS AI Kit 教程一、组装小车
- JetRacer ROS AI Kit 教程二、安装Jetson nano 镜像
- JetRacer ROS AI Kit 教程三、安装Ubuntu虚拟机 镜像
- JetRacer ROS AI Kit 教程四、配置多机通讯
- JetRacer ROS AI Kit 教程五、机器人移动控制
- JetRacer ROS AI Kit 教程六、使用ROS图形工具查看节点话题
- JetRacer ROS AI Kit 教程七、机器人里程计校准
- JetRacer ROS AI Kit 教程八、启动摄像头节点
- JetRacer ROS AI Kit 教程九、启动激光雷达节点
- JetRacer ROS AI Kit 主页
JetRacer AI 小车组装步骤
安装电机和后轮
1. 将电机固定在金属底盘上，注意这里用的是M3*6螺丝，如果用错成长螺丝会导致电机无法正常转动。
2. 用扳手长端将联轴器螺丝安装在联轴器上。
3. 将联轴器安装在电机轴上，锁紧联轴器螺丝（注意：联轴器螺丝锁在带有截面面那一侧电机轴上）。
4.将车轮安装在联轴器上，使用PM4*8螺丝固定。
5. 将舵机固定支架安装到金属底盘上。
舵机中位和安装
1. 将电池安装到扩展板上，连接充电器，激活电池保护。
2. 电池成功激活后，打开电源开关，扩展板上LED闪烁。
3. 将舵机连接到扩展板上，舵机会旋转到90度的位置 ，即中位状态。注意：舵机线的顺序黄色-PWM 红色-5V 棕色-GND
4. 将舵机固定放置在支架上，并用螺丝螺母固定，注意舵机方向。
安装舵盘和连杆结构
1. 使用PM3*8螺丝固定M3*22铜柱。
2. 将金属舵盘安装在舵机上，保证舵盘孔位呈十字安装在舵机上，如果没有呈十字，可以慢慢旋转舵盘，直至呈现出十字再进行安装。
3. 将舵盘固定板用自带的螺丝固定在金属舵盘上。
4. 用两个M3球头（小）和短的拉杆组成舵机拉杆。用两个M3球头（大）和长的拉杆组成前轮拉杆。 两个球头呈水平状态
5. 使用KM2.5*12螺丝和M2自锁螺母将舵盘拉杆平头的一端固定在舵盘上。
6. 使用PM3*8螺丝将摄像头支架固定在M3*22铜柱上。
7.将大、小轴承安装转向杯中。
8. 将车轮用KM4*20螺丝和M4自锁螺母锁在转向杯上。注意这里不要锁得太松，避免小车前轮摇晃，也不能锁太紧，导致前轮无法正常转动，安装完成后拨动车轮测试一下是否可以顺畅的转动。
9. 使用PM2*30螺丝和M2自锁螺母将前轮安装在小车上。注意不能锁太紧，安装完成后左右旋转测试一下是否顺畅转动。
10. 调节舵机拉杆长度，使舵机90度时，轮胎朝向正前面不偏转。
11. 使用KM2.5*20螺丝和M2.5自锁螺母将舵机拉杆和前轮拉杆安装到转向杯上锁紧。
注意，舵机拉杆在最上面，前轮拉杆在最下面，第一次需要用力将螺丝旋进转向杯孔位中。
12. 调节前轮拉杆长度，使左右两轮平行，并都朝向正前方不偏转。最后使用KM2.5*16螺丝和M2.5自锁螺母将前轮拉杆锁定到转向杯上。
安装防撞棉
1. 使用PM3*8螺丝固定防撞棉铜柱（M3*20）
2. 安装防撞棉，将金属壳压在防撞棉上，使用PM3*8螺丝锁紧。
安装Jetson Nano
1. 使用PM3*8螺丝将M3*26铜柱固定在扩展板上。
2. 使用M2.5*30+6铜柱将Jetson Nano主板固定在扩展板上注意：此步骤需拆下电池，带电拆装Jetson Nano非常容易出现短路烧坏的情况。扩展板电源开关关闭状态仍然有部分电路带电。
3. 拆下Jetson Nano核心板，将无线网卡安装到底板上，安装好天线。
4. 将Jetson Nano核心板安装回去，天线另一端固定在扩展板上，使用扳手锁紧。
5. 安装电池。
6. 将电机线一端连接到扩展板上，另一端连接到电机上；将舵机线连接到扩展板上，安装电池垫。
7. 调整好舵机和电机的排线，用PM3*8螺丝将扩展板固定到小车底盘上。
8. 将散热风扇用自带的螺丝装入Jetson Nano. 注意标签面朝下，连接散热风扇数据供电线。
安装摄像头
1. 使用黑色尼龙螺丝PM2*8将摄像头、绝缘片和摄像头支架活动片固定在一起。
2. 连接摄像头排线，使用手拧平头螺丝M2.5*5将摄像头固定在摄像头支架上。
安装雷达
1. 安装雷达排线。
2. 使用PM2.5*5螺丝将亚克力板和雷达固定。
3. 使用PM2.5*5螺丝将雷达固定在M2.5*30+6铜柱上，连接雷达数据线。
4. 安装胶棒天线。
5. 安装USB连接器和电机盖，安装完成。
演示视频