教程七 RoArm-M1 图文组装教程

RoArm-M1 教程目录

RoArm-M1 图文组装教程

本文档用于RoArm-M1产品的组装。

产品组装

首先，组装云台。
将银色金属边平头螺丝CM3*6和银色金属圆形隔离柱M3*35装到圆盘形零件上。

用黑色金属圆头自攻螺丝PA2*5将舵机装到圆盘形零件上。

给舵机的带齿的转盘装上绿色胶圈后装到舵机齿轮上，胶圈用来增加舵机的机械阻尼。

给银色扁平头螺丝CM3*6装上弹性垫片后装到舵机转盘上固定。

用黑色杯头螺丝M3*10和银色金属圆形隔离柱M3*10将圆环形零件安装到圆盘形零件上。

云台的安装先告一段落，接下来安装底盘。

连接舵机线，此处注意圆盘形零件上有一个开口，舵机线需要放在开口上方。
安装铝管，注意把铝管安装上后铝管和云台之间不能有缝隙。

用黑色沉头螺丝KM3*10安装X型底盘。

接下来安装云台，用银色扁平头螺丝CM3*6将银色金属隔离柱M3*10安装在图示小圆盘形零件。

给银色扁平头螺丝CM3*6装上弹性垫片用于将小圆盘形零件固定到云台上，注意安装好小圆盘后要确保小圆盘可以顺利转动无阻碍。

把深沟球轴承安装到云台上。

用银色杯头内六角螺丝M3*6将另一个小圆盘零件固定到云台上；再用银色杯头内六角螺丝M3*6将用于搭载驱动板的圆环形零件固定到云台上。此处注意零件和舵机线的位置，不要安装错误，否则会限制底盘舵机的转动范围。

安装机械臂大臂，用银色扁平头螺丝CM3*10固定同步轮和大臂，需要注意大臂与同步轮的位置关系。

安装定位零件，使用银色扁平头螺丝CM3*4固定。

安装法兰轴承F6800ZZ，大摇臂两边都要安装。

用对锁螺母将大臂固定，顺序为对锁螺母>侧面板组件>平面轴承F10-18M>同步轮组件>平面轴承F10-18M>侧面板组件>弹性垫片>扁平头螺丝CM8*16，需要注意大臂的方向，将固件拧紧。

将同步带套在同步轮上，然后把云台组件用黑色杯头内六角螺丝M3*8安装到云台底座上。此处不需要注意安装角度，后续可以为舵机设置中位。安装完成后转动摇臂确保流畅无阻碍。

用黑色自攻螺丝PA2*5把舵机安装到图示零件上，再用银色杯头内六角螺丝M3*6安装带齿转盘，此处不需要胶圈。

用黑色杯头内六角螺丝M3*8安装机械臂法兰轴。

安装小型同步轮，安装要注意拧紧螺丝的方向为机械臂法兰轴平的一边。

装上法兰轴承F688ZZ，再安装法兰轴组件，用银色扁平头螺丝CM3*4将舵机组件安装到摆臂组件上。

安装完云台和大臂后，开始安装夹头。先给夹头零件装上微型法兰轴承，要注意法兰轴承的方向，靠近夹头的宽面在上，远离夹头的宽面在下，另一个夹头则相反。

继续安装微型法兰轴承，安装在这一零件上时，法兰轴承同向。

安装在带齿轮零件上时，注意齿轮对准且零件平齐时在同向安装微型法兰轴承。

用黑色扁平头螺丝CM3*14和黑色M3自锁螺母来固定零件，放入螺丝的面为法兰轴承宽面，两个零件的法兰轴承之间还要安装一个平面轴承F6-12M。注意螺丝螺母不用拧太紧，确保零件之间可以轻松转动；又不能太松，造成平面上的滑脱。

安装夹头加固，此处注意加固件的螺孔直径，孔小的放在夹头下方，孔大无螺纹的放在夹头下方，用黑色扁平头螺丝CM3*14拧紧。

安装微型法兰轴承，靠近中轴线的宽面在上，远离中轴线的宽面在下。

用黑色扁平头螺丝CM3*14和M3自锁螺母安装夹头，此处注意两带齿轮连接件要平行。

用黑色自攻螺丝PA2*5安装舵机。

此处使用银色扁平头螺丝CM3*6，需要加上垫圈。

使用舵机自带螺丝银色圆头螺丝PM3*5.5固定舵机带齿转盘。

安装齿轮，注意齿轮的螺孔的大小。

用银色圆头螺丝M2*8将小螺孔齿轮安装在连接件上，注意齿轮上有个箭头，箭头方向需要和连接件的齿轮箭头方向一致。

将两个大螺孔齿轮箭头对齐后用加弹性垫片的黑色扁平头螺丝CM3*14固定。安装完成后尝试转动夹头，确保能够轻易转动。

用黑色自攻螺丝PA2*5安装舵机，注意舵机方向。

套上胶圈后装上带齿转盘，然后用带垫片的黑色杯头内六角螺丝M3*10将舵机组件安装到大摇臂上，注意安装的方向。

用黑色扁平头螺丝CM3*14安装黑色16mm加厚管夹，不用拧太紧，把碳纤维管装上后再拧紧。

用黑色自攻螺丝PA2*5安装舵机。

带齿转盘和不带齿转盘套上胶圈后装再舵机的两边，用带垫片的银色扁平头螺丝CM3*6安装在夹头组件上。有齿的转盘要装5颗螺丝，没齿的装4颗螺丝。

用黑色扁平头螺丝CM3*14安装加厚管夹，然后将碳纤维管的另一边接到摇臂上，此时两平面要平齐。

安装完毕，摇动各舵机查看是否出现不能摇动或很难摇动的情况。
机械臂已组装完成，接下来给舵机设置ID，给驱动板插电开机。

用手机或电脑连接WiFi:ESP32_DEV，密码为12345678，连接WiFi后使用谷歌浏览器登录网址192.168.4.1。

进入网页后，点击网页右下角的设置，开始设置舵机ID。

从最下面的舵机开始，用舵机线将驱动板和舵机连接，连接后点击Get ID，再选择1，设置好就断开舵机和驱动板的连接。接下来的4个舵机从下往上重复刚才的步骤依次设置ID2、3、4、5。
注意每次设置ID时只能又一个舵机与驱动板连接，全部设置完成后即可断开电源线，此步骤只需要操作一次，所设置的ID会永久保存在舵机中，知道你为它更换ID。

安装驱动板，先把六角铜柱M2.5*5+6和银色螺母M2.5安装到机械臂上，用于隔离驱动板和机械臂零件，防止驱动板短路，再用银色圆头螺丝PM2.5*4固定驱动板。

连接舵机线，串联舵机。从底盘引出的两根舵机线一根接到驱动板，一根接到云台的舵机，剩下的舵机用舵机线一个一个往上串联。连接碳纤维管两边的两个舵机时可把舵机线穿过碳纤维管，除了夹头的舵机用舵机原装线，其他都用26cm黑色舵机线连接。

串联完舵机后转动舵机查看是否会被舵机线卡住不能转动。

舵机校准

注意：产品出厂前已完成舵机校准，该教程只适用于需要进行重新校准的客户。
机械臂已组装完成，接下来给舵机设置ID，给驱动板插电开机。

用手机或电脑连接WiFi:ESP32_DEV，密码为12345678，连接WiFi后使用谷歌浏览器登录网址192.168.4.1。

进入网页后，点击网页右下角的设置，开始设置舵机ID。

从最下面的舵机开始，用舵机线将驱动板和舵机连接，连接后点击Get ID，再选择1，设置好就断开舵机和驱动板的连接。接下来的4个舵机从下往上重复刚才的步骤依次设置ID2、3、4、5。
注意每次设置ID时只能又一个舵机与驱动板连接，全部设置完成后即可断开电源线，此步骤只需要操作一次，所设置的ID会永久保存在舵机中，知道你为它更换ID。

安装驱动板，先把六角铜柱M2.5*5+6和银色螺母M2.5安装到机械臂上，用于隔离驱动板和机械臂零件，防止驱动板短路，再用银色圆头螺丝PM2.5*4固定驱动板。

连接舵机线，串联舵机。从底盘引出的两根舵机线一根接到驱动板，一根接到云台的舵机，剩下的舵机用舵机线一个一个往上串联。连接碳纤维管两边的两个舵机时可把舵机线穿过碳纤维管，除了夹头的舵机用舵机原装线，其他都用26cm黑色舵机线连接。

串联完舵机后转动舵机查看是否会被舵机线卡住不能转动。
点击Torque_off按键，舵机的扭矩锁关闭，可以在带电的情况下用手转动舵机，Torque_off按键则开启扭矩锁。

关闭扭矩锁后，手动将各舵机转到特定位置并保存。
小圆盘形零件上的箭头对准圆环形零件上的箭头。

找到Servo Configration，找到对应的舵机ID点击SET保存。

将两个定位零件的孔和大臂的孔对准，保存位置。

大臂上的定位孔和连接件上的定位孔对准，保存位置。

两个连接件之间平齐，保存位置。

夹头两边的两个连接件转到同一条直线上，保存位置。